一、空载试运行

试运行的目的是确认以下事项是否正确：

⑴ 驱动器电源配线；

⑵ 伺服电机动力线配线；

⑶ 编码器配线；

⑷ 伺服电机运转方向和速度。

特别注意：本系列伺服驱动器采用控制电源与强电功率电源一体化设计，为顺利使用驱动器，请仔细阅读 4.7 节的工作时序图，上位机控制器要严格遵循此时序图的要求。

 1. 接线和检

   在通电之前，确认以下事项：

电机空载，电机轴上不要加负载，已经安装在机械上也请脱开连接器；由于电机加减速有冲击，必须固定电机；

连线是否正确，尤其是驱动器 U、V、W 是否与电机 U、V、W 接线一一对应，驱动器 L1、L2、L3 的接线是否正确；

输入电压是否满足铭牌标示的要求； 编码器电缆连接是否正确。

若伺服驱动为标准应用，请直接参阅第 8 章可快速进行调试与应用。

2. 设置电机参数

接通主电路电源，驱动器的显示面板点亮，如果有报警出现，请检查连线。 按下述步骤设置电机参数：

⑴ 修改操作密码(参数 PA00)为 388；

⑵ 根据电机型号设置电机相关参数（参数 PA81/PA82/PA83）；

⑶ 进入参数管理模式“EE-”，执行参数保存操作如下图所示。⑷ 显示操作成功后关闭电源，待驱动器面板显示熄灭后再次上电，即可进行试运行操作，  提供试运行方式如下：

● 键盘调速试运行（“SF-”模式）；

● JOG 点动试运行（“JF-”模式）。

3. 键盘调速试运行

1. 通电

接通主电路电源，驱动器的显示面板点亮，如果有报警出现，请检查连线。

    2. 操作

确认没有报警和任何异常情况后，将 PA04 设为 2 后保存断电重启，按下图执行以下操作：

键盘调速提示符是“S”，数值单位是 r/min，速度指令由按键提供。用▲、▼键改变速度指令，电机按给定的速度运行。正数表示正转(CCW)，负数表示反转(CW)，   最小给定速度是 1r/min。

键盘调速试运行没有任何异常后，可连接机械负载，在上位机控制器的控制指令下进行下一步的调试。

4. JOG 点动试运行

1. 通电

接通主电路电源，驱动器的显示面板点亮，如果有报警出现，请检查连线。

2. 操作

接通主电路电源，驱动器的显示面板点亮，如果有报警出现，请检查连线。 确认没有报警和任何异常情况后，将 PA04 设为 3 后保存断电重启，这时电机激励，处于零速状态。

在功能中选择点动运行“ JF-”模式，按 Enter 键进入点动(JOG)运行方式。点动提示符是“ J”，数值单位是 r/min，速度指令由按键提供：

按下▲键并保持，电机按 JOG 速度正转(CCW)运行，松开按键，电机停转，保持零速； 按下▼键并保持，电机按 JOG 速度反转(CW)运行，松开按键，电机停转，保持零速。

JOG 速度由参数 PA22 设置，缺省速度为 100r/min。 若电机运行正常，则可进入下一步操作（与上位机控制器联调）。