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很奇怪，两个伺服一起驱动就故障 点击：1266 | 回复：14



王阿喵

    
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发表于：2022-05-06 02:51:01
楼主
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有一个项目用的S7200 SMART输出一路脉冲控制两路伺服（脉冲口并联给两个伺服驱动器），两路伺服都是英威腾的，型号相同，是一个小车的前后轮，要求同步，速度相同，方向相同。

mmexport1651776108958.jpg

单个伺服运转的时候挺好，但是现在同时给两个伺服脉冲的时候，有一个伺服老是报过载报警，另一个则一切正常，单个伺服驱动的时候就不会出现问题，很奇怪，因为目前只是把加速器接上了，没有接实际负载

1分不嫌少！
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发表于：2022-05-06 07:49:59
1楼

楼主将脉冲信号通过并联方式给2台伺服使用本身就不靠谱，其次一台老是过载的话，你可以将另一台停止，单独测试过载那台看看会不会有问题，我也是用SMART200 PLC做过龙门（2台伺服同步），我是用脉冲1入2出控制卡，通过信号模块将脉冲和方向信号分成2路，分别给2台伺服使用，并不是采用你这种并联方式。如果老是过载，看看是否是伺服设置了力矩上限保护

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宝贝猫

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发表于：2022-05-06 08:14:27
2楼

  PLC输出的脉冲电压伺服控制器需要用高速采集通道（光耦）来采集，脉冲电压信号驱动一路光耦肯定没问题，但驱动两路估计功率也不够，可靠性就降低，伺服驱动器采集到的信号要么多要么少，所以需要专门电路进行分路输出控制

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雪夜守护者

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发表于：2022-05-06 08:50:27
3楼

第一个，这种物理Y型接线控制很不靠谱，建议直接两个口程序内做同步，或者楼上说的，找1分2模块。

第二个，电机电流过载有很小概率是电源功率的问题，说他概率小是因为一般伺服驱动器电源功率不够的时候会先报“母线欠压/母线电压不足”（不排除有的厂家没做这个报警，毕竟不是基础报警）

第三个，橙色动力线裸露部分可以做一下屏蔽试试，两个驱动器同时输出干扰增强导致PLC输出的脉冲信号遭到干扰也不是没有可能。PLC输出的脉冲信号也可以做绞加外屏蔽，一来排除一下信号干扰原因，二来就算不是信号干扰造成的问题，也能提升一下成品工作环境抗干扰性

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科节智能

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发表于：2022-05-06 21:51:47
4楼

一路驱动两台伺服，直接并起来用不靠谱，可以利用一台伺服的输出驱动另外一台伺服，来实现同步。

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水边清浅横枝瘦

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发表于：2022-05-07 08:53:19
5楼

2个输出口驱动也可以同步。

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一路飘飘

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6楼

编码器也有可能插错了

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Smile-lyc

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发表于：2022-07-01 16:50:03
7楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱，赠人玫瑰，手留余香。

对于求助者要求：

1、请在一个月内自行结贴，把悬赏积分（如果设置积分悬赏求助）发放给答疑者；

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刘岩利

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发表于：2022-07-01 19:49:21
8楼

上面诸位都在讨论用一路脉冲信号带两个驱动器不可靠。这个用法确实式不可靠，但是带来问题，就是脉冲信号的传输不可靠，两个驱动器收到的脉冲指令会不一致，两个电机不同步。

如果两个电机的负载有机械上的连接，那么两个电机的不同步，会造成两个电机之间彼此较劲，直到其中一个电机过载报错，不再出力。

这个问题中两个电机的负载是小车的两个轮子，如果两个轮子之间没有履带的话，电机不同步应该是轮子打滑，不至于电机过载。


用一路脉冲带两个驱动器，具体看驱动器本身的脉冲接口是什么形式。驱动器脉冲接口只有两种，光耦接口和RS422接口。

对于光耦接口，可以直接看脉冲信号源的电器规格（输出电流），脉冲接收口电气规格（输入电流），够不够直接对比。

如果是RS422接口，可要看驱动器上脉冲接口内部有没有并接终端电阻（大概100欧姆左右，接在脉冲+和脉冲-之间）。如果没有终端电阻的，这么紧凑的机箱里，一路RS422信号源带两个标准负载是可以的（不过线接的这么乱也很可能出问题）。如果有终端电阻（这个可能性比较大），那就肯定不行了。

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jiaoguanhui

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发表于：2023-02-22 14:31:05
9楼

内部电路是三极管控制方式，电路中的电流无法支持 两个伺服驱动器 开启脉冲   所以无法正常工作     建议采用两路脉冲

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jiaoguanhui

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发表于：2023-02-22 14:31:10
10楼

内部电路是三极管控制方式，电路中的电流无法支持 两个伺服驱动器 开启脉冲   所以无法正常工作     建议采用两路脉冲

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王大锤啊

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发表于：2023-03-02 18:52:07
11楼

在做类似的项目，这伺服控制模式选择上应该选择速度模式呢还是位置模式呢

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刘岩利

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发表于：2023-03-04 23:54:50
12楼

这个帖子又被翻出来了，又捋了一下，两个驱动器是交流供电还是直流供电，会不会是电源不够？

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刘岩利

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发表于：2023-03-05 00:00:14
13楼

"王大锤啊" 的回复，发表在11楼
        对内容： 【在做类似的项目，这伺服控制模式选择上应该选择速度模式呢还是位置模式呢...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


看你控制器、伺服的性能，没有一定之规。伺服用位置模式，控制器基本没有要求，就当单轴控制就行，两轴之间的同步性能全靠伺服性能保证。伺服用速度模式，两轴的同步性能靠控制器性能保证，调试也麻烦。

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王大锤啊

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发表于：2023-07-24 20:47:33
14楼

"刘岩利" 的回复，发表在12楼
        对内容： 【这个帖子又被翻出来了，又捋了一下，两个驱动器是交流供电还是直流供电，会不会是电源不够？...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------

我现在也是做类似的项目 电机功率是1.5KW *4    48V   用的电源是48 V   105AH  功率够吗



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