如何设置正运动技术的控制器进行单轴运动叠加 点击:320 | 回复:1



正运动技术

    
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发表于:2022-03-03 15:49:05
楼主

运动叠加,就是把一个轴的运动叠加到另一个轴。 正运动技术的ADDAX 指令叠加的是脉冲个数,而不是设置的 units 单位。


转换关系:叠加轴运动距离*叠加轴 UNITS/被叠加轴 UNITS=被叠加轴运动距离。 


假设轴 A 的 UNITS 是 100,轴 B 的 UNITS 是 50,叠加轴运动 100 把轴 A 的运动叠加到轴 B,此时轴 A 显示运动了 100,轴 B 运动了 100*100/50=200。 

把轴 B 的运动叠加到轴 A,此时轴 B 显示运动了 100,轴 A 运动了 100*50/100=50。 


轴之间不能相互同时叠加,A 叠加到 B 后,B 不能再叠加到 A。 支持串联叠加,A 运动叠加到 B,B 在叠加到 C。 

支持并联叠加,A 运动同时叠加到 B、C。 叠加时速度从被叠加轴开始变化,加减速按照叠加轴加减速及两轴 units 比例确定。 

ADDAX 在轴 MTYPE 为 FRAME 或 REFRAME 的时候不起作用


示例函数:

BASE(0,1)

ATYPE=1,1 

UNITS=100,200 '0 UNITS 100,轴 1 UNITS 设 200 

SPEED=1000,1000 '速度设 1000 

ACCEL=10000,10000 '加速度 10000 

DECEL=10000,10000 '减速度 10000 

ADDAX(0) AXIS(1) '0 的运动叠加到轴 1,按脉冲个数叠加 

DPOS=0,0 '设置位置为 0,0 

TRIGGER '自动触发示波器 

MOVE(100) '0 运动 100,此时轴 1 运动 100*100/200=50 '要考虑到两轴 UNITS 的转换 

WAIT IDLE '等待运行完 

ADDAX(-1) AXIS(1) '取消叠加 不使用叠加指令的运动轨迹(无特殊说明图中示波器曲线均未设置偏移) 

DPOS(0)垂直刻度 100 

DPOS(1)垂直刻度 100

image.png



叠加指令使用后的运动轨迹 :

DPOS(0)垂直刻度 100 

DPOS(1)垂直刻度 100


image.png





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