当控制器自身的轴资源、IO 资源不够用时，可采用扩展模块来扩展，可以扩展脉冲轴、数字量输入输出、模拟量输入输出这三种类型。只有带脉冲轴接口的扩展模块才支持扩展脉冲轴数，总线轴不可扩展。

• 控制器可扩展的最大 IO 点数可在硬件手册或“命令与输出”窗口输入?*max 打印查看。

扩展模块按连接方式可分为 ZCAN 总线扩展模块和 EtherCAT 总线扩展模块两类，两类总线的扩展接线 与资源映射方法不同。 

按产品系列划分，可分为 ZCAN 扩展模块，EtherCAT 扩展模块、ZMIO300 扩展模块三大类，ZMIO300 系列的通讯模块可选 CAN 通讯模块或 EtherCAT 通讯模块。

所有的控制器型号都包含 CAN 总线接口，EtherCAT 接口只有支持 EtherCAT 总线的控制器型号支持。 

扩展模块与控制器接线完成后，扩展的 IO 和轴资源还需要操作映射才能使用，CAN 总线扩展与 EtherCAT 总线扩展的映射方法不同，映射时需要映射的编号在整个控制系统中不得重复，当控制器或扩展 模块的 IO 编号范围重复时，只有一个有效。

附录正运动技术扩展说明：

IO 数字量扩展：4 系列及以上的 ZMC 控制器 IO 点数可扩展至 4096 点。 

AIO 模拟量扩展：4 系列及以上的 ZMC 控制器 AIO 点数可扩展至 520 点。 

ZCAN 总线轴扩展：只能扩展 4 个脉冲轴，不建议使用过多轴扩展板，可选用支持脉冲轴数较多的控制器型号。