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电机抖动一般是什么原因？ 点击：5520 | 回复：11



小虫～～

    
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发表于：2007-11-23 21:38:00
楼主
我用PMAC通过一个速度环的功放驱动力矩电机。
位置环通过电机后的编码器反馈给PMAC建立，
由于我的电机后面没有直接的速度元件，就没有速度信号直接进功放
为了实现速度闭环，我将通过PMAC算出的速度值DA输出给功放的反馈口，也就勉强把系统搭起来了

后来运动时发现电机有一个轻微的抖动，若用手加大负载还会形成更大的振动，十分强烈
并且发现在PMAC给定是0时，电机有一定零位运动

请问这一般是什么原因？
需要调节哪些参数？
谢谢！
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刘岩利

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发表于：2007-11-23 21:56:00
1楼
您还是先仔细看两遍PMAC手册吧
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SAPCE

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发表于：2007-11-23 22:07:00
2楼
增益大小?
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小虫～～

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发表于：2007-11-23 22:17:00
3楼
说实话，那本书已经看了好多遍了
只是没有工程经验，对于PID的调节，以入其它参数的大小设置没有经验
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波恩

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发表于：2007-11-23 22:30:00
4楼
现在的电机一般都没有直接的速度反馈元件，而是用位置反馈的差分做速度。

楼主的上位位置闭环操作的基本模式是正确的，有抖动说明参数不合适，系统不稳定，如果位置环为单纯的P调节，这是增益偏大了。

“在PMAC给定是0时，电机有一定零位运动”———原地摆动？还是单向一直运动？闭环，必然会原地来回摆动至少±1个脉冲；开环，则可能是驱动器速度速度环的零点偏移所致。

另外，也不排除有脉冲泄漏或干扰。
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刘岩利

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发表于：2007-11-23 22:36:00
5楼
没有经验，确实不容易调好，不过，原则性的东西，书上都有的。如果单纯看PMAC手册有困难，就看点自控原理吧。你的速度信号是通过PMAC算出来的，那么它本身的响应或延迟是多少？响应滞后，自然带来系统震荡。
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小虫～～

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发表于：2007-11-24 11:32:00
6楼
To 波版主： 闭环的时候的确是来回摆，开环的时候在朝一个方向走
To 刘版主：速度计算应该很快，具体多少我也不清楚。赋值程序我写在了PLC里面，理论上2个伺服周期（800多us）更新一次

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lg_006

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发表于：2007-11-24 15:46:00
7楼
"并且发现在PMAC给定是0时，电机有一定零位运动"把零漂调了吧
“闭环的时候的确是来回摆，开环的时候在朝一个方向走”这是正常的显现，建议你把增益调一下，看起来增益似乎小了。
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刘岩利

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发表于：2007-11-24 21:09:00
8楼
速度是怎么算出来的？800us以内的平均速度？
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波恩

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发表于：2007-11-24 21:32:00
9楼
照“lg_006”的建议试试吧!
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可怜的小强

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发表于：2007-11-26 00:16:00
10楼
有点想不通,楼主的速度环驱动器只有速度控制模式?没有力矩控制模式?把速度环和位置环都闭到卡上不行?
不过这办法倒是可以.
依照他们的办法先调零漂,再调整一下增益试试看.
其实PMAC应该有专门教调PID的章节啊,图文并茂.是不是你的资料不全?找供应商要啊!
其实你打个电话找你的供应商的技术支持问问这个问题不是更简单?
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小虫～～

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发表于：2007-11-26 11:03:00
11楼
To 刘版主：PMAC自己有计算速度的，好像是1/T法，具体怎么算的我也不太清楚。

To 小强：我这个速度环的驱动器没有力矩驱动模式。我原来也试过将速度环和位置环全闭合到卡上，可是不太理想，力根本上不去，运动的时候稍微加点力就有跟随误差，现在从功放上搭起速度环，力到是大多了。

另外，后来我修改了自己做速度反馈给的比例参数，现在就好多了，才发现是反馈的比例没有设好。

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