注意事项：使用该程序的控制器必须带 EtherCAT 接口，且伺服驱动器必须支持 EtherCAT 总线，同时编程的ZDevelop 软件需要 2.5 以上版本。 

下列初始化程序只进行了总线使能操作，轴的脉冲当量、轴速度、运动轨迹需要在上位机进行设置。

''''''''''''''''''''''''初始化准备

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE

FOR i=0 to 10 '取消原来的总线轴设置

ATYPE(i)=0

NEXT

''''''''''''''''''''''''EtherCAT 总线初始化

SLOT_SCAN(0) '开始扫描

IF RETURN THEN

?"总线扫描成功","连接设备数："NODE_COUNT(0)

?

?"开始映射轴号"

AXIS_ADDRESS(0)=0+1 '映射轴号

ATYPE(0)=65 'EtherCAT 类型

 '65 位置控制，66 速度控制，67 力矩控制

DRIVE_PROFILE(0)= -1 '伺服 PDO 功能

 'ATYPE=66 时设置 DRIVE_PROFILE=20

 'ATYPE=67 时设置 DRIVE_PROFILE=30

DISABLE_GROUP(0) '每轴单独分组

?"轴号映射完成"

DELAY (100)

SLOT_START(0) '总线开启

IF RETURN THEN

?"总线开启成功"

?"开始清除驱动器错误(根据驱动器数据字典设置)"

DRIVE_CONTROLWORD(0)=0 '配合伺服清除错误

DELAY (10)

DRIVE_CONTROLWORD(0)=128 'bit7=1 强制伺服清除错误

DELAY (10)

DRIVE_CONTROLWORD(0)=0 '配合伺服清除错误

DELAY (10)

DATUM(0) '清除控制器所有轴错误

DELAY (100)

?"轴使能准备"

AXIS_ENABLE(0)=1 '轴 0 使能

WDOG=1 '使能总开关

?"轴使能完成"

ELSE

?"总线开启失败"

ENDIF

ELSE

?"总线扫描失败"

ENDIF

END