EtherCAT时钟同步概念描述-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2021-09-11 15:57:14

楼主

在运动控制系统的多轴运动网络中，往往需要让多个从站同时开始或停止运动，EtherCAT 具有很好的同步性能，利用“分布时钟（DC）”机制可实现各从站节点之间小于 1 微秒的时钟同步精度，这在要求分布系统同时工作的场合显示十分重要。

系统启动时，各从站的本地时钟和参考时钟之间有一定的差异，称为时钟偏移量，主站连接的第一个具有分布时钟功能的从站作为参考时钟，以参考时钟来同步其他设备和主站时钟。

由于各从站使用的晶振等原因，从站的计时周期会有微小偏差，称为时钟漂移，数据帧在各个从站之间传播时的延时称为传输延时，包括物理层和链路层的延时，这些因素都将进行补偿，使的补偿后的本地系统时间和网络系统时间达到时钟同步，从而使得整个 EtherCAT 网络系统同步。

图片.png

术语解释：

APRD：读数据，按照从站在网段内的的位置来选取从站的存储空间。

BRW：广播写，写入所有联网从站的物理存储区域。

BRD：广播读，读取所有联网从站的物理存储区域。

ARMW：一读多写，主站按从站的物理连接顺序读取下一个从站的寄存器值，并将读取的数据写入到其他从站的同一寄存器。

FRWM：设置一读多写。

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发表于：2021-09-13 15:45:56

1楼

正运动技术官网：http://www.zmotion.com.cn/

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发表于：2022-07-15 11:00:03

2楼

补偿是需要自己设置吗

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