EtherCAT时钟同步概念描述 点击:241 | 回复:1



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发表于:2021-09-11 15:57:14
楼主

在运动控制系统的多轴运动网络中,往往需要让多个从站同时开始或停止运动,EtherCAT 具有很好的同 步性能,利用“分布时钟(DC)”机制可实现各从站节点之间小于 1 微秒的时钟同步精度,这在要求分布系 统同时工作的场合显示十分重要。 


系统启动时,各从站的本地时钟和参考时钟之间有一定的差异,称为时钟偏移量,主站连接的第一个具有 分布时钟功能的从站作为参考时钟,以参考时钟来同步其他设备和主站时钟。


由于各从站使用的晶振等原因,从站的计时周期会有微小偏差,称为时钟漂移,数据帧在各个从站之间传播时的延时称为传输延时,包括物理 层和链路层的延时,这些因素都将进行补偿,使的补偿后的本地系统时间和网络系统时间达到时钟同步,从而 使得整个 EtherCAT 网络系统同步。


图片.png


术语解释 :

APRD:读数据,按照从站在网段内的的位置来选取从站的存储空间。

BRW:广播写,写入所有联网从站的物理存储区域。 

BRD:广播读,读取所有联网从站的物理存储区域。 

ARMW:一读多写,主站按从站的物理连接顺序读取下一个从站的寄存器值,并将读取的数据写入到 其他从站的同一寄存器。

FRWM:设置一读多写。




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发表于:2021-09-13 15:45:56
1楼

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