手轮就是一个编码器，通常用来对点校准工件位置坐标。手轮运动就是类似与机械齿轮传动的运动， 通过不同的比例线性运动。

ERRSWITCH = 3

'全部信息输出

CONST AXISHAND = 0

BASE(AXISHAND)

'选择第 0 轴接手轮

ATYPE=6

'脉冲+方向的手轮，正交输入手轮使用 3

BASE(1)

'轴 1 被手轮控制

ATYPE=1

'步进

DPOS = 0

UNITS = 100

'脉冲当量，每 mm100 脉冲

SPEED = 200

ACCEL = 3000

DECEL = 3000

SRAMP = 20

CLUTCH_RATE = 0

'采用速度加速度来进行限制

DIM POSLAST

'记录上一个位置变量

POSLAST = DPOS

WHILE 1

'手动选择手轮连接倍率

IF IN(0) = ON AND IN(1) = OFF THEN

CONNECT(1, AXISHAND)

'链接到轴 0, 倍率 1

ELSEIF IN(1) = ON AND IN(0) = OFF THEN

CONNECT(10, AXISHAND)

'链接到轴 0, 倍率 10

ELSEIF IN(0)= ON AND IN(1) = ON THEN

CONNECT(50, AXISHAND)

'链接到轴 0, 倍率 50,对步进，倍率太高会出现丢步或长时间才能结束

ELSEIF MTYPE = 21 THEN

'取消 CONNECT

CANCEL

ENDIF

IF POSLAST <> DPOS THEN

POSLAST = DPOS

TRACE DPOS

ENDIF

WEND

END