今天，正运动技术来分享一下，运动控制器多轴同步与电子凸轮指令。这一章节，我们主要分享运动叠加、电子齿轮、电子齿轮2和连接速度等多轴同步指令，以及凸轮表运动、跟随凸轮表运动、自动凸轮和自动凸轮2等凸轮运动指令。

　　视频教程：《 视频教程：正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介》

　　 材料准备

　　1.电脑1台，安装ZDevelop V3.10及以上版本软件;

　　2.控制器1个;

　　3.24V直流电源1个;

　　4.驱动器、电机若干;

　　5.控制器接线端子若干;

　　6.网线若干;

　　7.连接线若干;

　　8.输入输出设备、扩展模块、人机界面等根据实际需求选择。

　　接线参考

　　本节指令一览

　　 1    ADDAX --运动叠加

　　语法：

　　叠加：ADDAX(叠加轴号) AXIS(被叠加轴号)

　　取消叠加：ADDAX(-1) AXIS(被叠加轴号)

　　ADDAX指令将2个或多个运动叠加形成较复杂的运动轨迹。

　　ADDAX指令把叠加轴的目标位置(DPOS)的变化，附加到指令指向的轴的任意运动上。叠加轴可以是任一轴，不一定在系统里物理存在，支持虚拟轴叠加。

　　ADDAX指令发出后两轴的链路保持连接，指定叠加轴上的进一步运动被附加到基准轴上。直到使用ADDAX(-1)取消轴的连接。

　　ADDAX指令叠加的是脉冲个数，而不是设置的UNITS单位。

　　转换关系：叠加轴运动距离*叠加轴UNITS/被叠加轴UNITS=被叠加轴运动距离。

　　假设轴A的UNITS是100，轴B的UNITS是50，叠加轴运动100。

　　把轴A的运动叠加到轴B，叠加轴轴A显示运动了100，轴B运动了100*100/50=200。

　　把轴B的运动叠加到轴A，叠加轴轴B显示运动了100，轴A运动了100*50/100=50。

　　轴之间不能相互同时叠加，A叠加到B后，B不能再叠加到A。

　　支持串联叠加，A运动叠加到B，B在叠加到C。

　　支持并联叠加，A运动同时叠加到B、C。

　　叠加时速度从被叠加轴开始变化，加减速按照叠加轴加减速及两轴UNITS比例确定。

　　ADDAX在轴MTYPE为CONNFRAME或CONNREFRAME的时候不起作用。

　　例子：

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE

　　BASE(0,1)

　　DPOS=0,0

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=100,100         '脉冲比例为1:1

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　ADDAX(0) AXIS(1)         '轴0的运动叠加到轴1

　　TRIGGER

　　MOVE(200) AXIS(0)

　　MOVE(-100) AXIS(1)

　　WAIT IDLE         '等待运行完

　　ADDAX(-1) AXIS(1)         '取消叠加

　　叠加前：

　　叠加后：

　　后续给轴0发运动指令，轴0轴1一起运动，仍保持叠加，直到ADDAX(-1) AXIS(1)取消叠加。

　 　2    CONNECT --电子齿轮

　　将当前轴的目标位置与驱动轴的测量位置通过电子齿轮连接。

　　语法：CONNECT(比率，被连接轴) AXIS(连接轴)

　　电子齿轮的连接比率：比率可正可负，可为小数，连接的是脉冲个数，要考虑不同轴UNITS的比例。

　　比率可以通过重复调用CONNECT指令动态变化，连接成功后保持连接状态，取消连接时用CANCEL。

　　两轴连接成功之后，连接轴跟随被连接轴运动，两轴的运动同时开启同时停止，连接轴的运动速度自动计算，连接比率过大会导致连接轴的速度过大。

　　连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。

　　假设连接轴0的UNIST为10，被连接轴1的UNITS为100，使用CONNECT连接，比率ratio为1，CONNECT(1,1) AXIS(0) 。

　　当轴1运动S1=100时，轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10，此时运动1000。

　　例一：

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=10,100

　　DPOS=0,0

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　TRIGGER                                        '自动触发示波器

　　MOVE(100) AXIS(1)                       '轴1运动100，此时轴0不动

　　WAIT IDLE(1)                                '上一段运动不连接

　　CONNECT(1,1) AXIS(0)                 '轴0连接到轴1，比例为1

　　MOVE(100) AXIS(1)                      '轴1运动100，轴0运动1000

　　轴0目标位置：DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10=1000

　　例二：修改连接比例

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=10,100

　　DPOS=0,0

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　TRIGGER                                                '自动触发示波器

　　MOVE(100) AXIS(1)                               '轴1运动100，此时轴0不动

　　WAIT IDLE(1)                                         '上一段运动不连接

　　CONNECT(0.5,1) AXIS(0)                       '轴0连接到轴1，比例为0.5

　　MOVE(100) AXIS(1)                               '轴1运动100，轴0运动1000

　　轴0目标位置：DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10=500

　　3    CONNPATH -- 电子齿轮2

　　将当前轴的目标位置驱动轴的插补矢量长度通过电子齿轮连接。

　　CONNPATH与CONNECT的区别：CONNECT连接的是单个轴的目标位置。CONNPATH是连接的是插补轴的矢量长度，此时需要连接在插补运动的主轴上，连接到插补从轴上无法跟随插补运动。例如跟踪XY轴插补的的矢量长度变化，而不是跟踪单独的X轴或者Y轴。

　　CONNPATH连接到单个轴的运动的效果与CONNECT相同。

　　语法：CONNPATH(比率，被连接轴) AXIS(连接轴)

　　电子齿轮的连接比率：比率可正可负，可为小数，连接的是脉冲个数，要考虑不同轴UNITS的比例。

　　比率可以通过重复调用CONNPATH指令动态变化，连接成功后保持连接状态，取消连接时用CANCEL。

　　两轴连接成功之后，连接轴跟随被连接轴运动，两轴的运动同时开启同时停止，连接轴的运动速度自动计算，连接比率过大会导致连接轴的速度过大。

　　连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。

　　假设连接轴0的UNIST为10，被连接轴1的UNITS为100，使用CONNPATH连接，比率ratio为2，CONNPATH(0.5,1) AXIS(0) 。

　　当轴1运动S1=100时，轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10，此时运动500。

　　例一：连接到插补主轴

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　WAIT     IDLE(2)

　　BASE(0,1,2)

　　DPOS=0,0,0

　　ATYPE=1,1,1

　　UNITS=100,100,100

　　SPEED=100,100,100

　　ACCEL=1000,1000,1000

　　DECEL=1000,1000,1000

　　TRIGGER                                    '自动触发示波器

　　CONNPATH(1,0) AXIS(2)           '轴2连接到插补主轴轴0，比例为1

　　MOVE(100,100)                         '轴1轴0插补运动

　　连接在插补运动主轴轴0上，连接轴轴2的运动距离为插补运动合成距离。

　　例二：CONNPATH与CONNECT的效果对比，例一CONNPATH换成CONNECT。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　WAIT     IDLE(2)

　　BASE(0,1,2)

　　DPOS=0,0,0

　　ATYPE=1,1,1

　　UNITS=100,100,100

　　SPEED=100,100,100

　　ACCEL=1000,1000,1000

　　DECEL=1000,1000,1000

　　TRIGGER                                       '自动触发示波器

　　CONNECT(1,0) AXIS(2)                 '轴2连接到插补主轴轴0，比例为1

　　MOVE(100,100)                            '轴1轴0插补运动

　　同样的例程，CONNECT只能连接到单个轴运动。

　　例三：连接到插补从轴，例一改变连接轴。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　WAIT     IDLE(2)

　　BASE(0,1,2)

　　DPOS=0,0,0

　　ATYPE=1,1,1

　　UNITS=100,100,100

　　SPEED=100,100,100

　　ACCEL=1000,1000,1000

　　DECEL=1000,1000,1000

　　TRIGGER                                      '自动触发示波器

　　CONNPATH(2,1) AXIS(2)             '轴2连接到轴1，比例为2

　　MOVE(100,100)                           '轴1轴0插补运动

　　MOVE(100) AXIS(1)                     '轴1运动100

　　连接到插补的从轴可以连接成功，但无法跟随插补运动。

　　4    CLUTCH_RATE -- 连接速度

　　CONNECT连接的速度，默认值1000000，用于定义连结率从0到设置倍率的改变时间，ratio/秒。

　　CONNPATH同样适用。

　　采用默认值时根据连接的倍率自动计算连接轴的速度与加速度，实际连接比例为设置的比例。

　　设置值如果不能远大于CONNECT连接比例的话，实际连接比例会减小。

　　当设置为0时，根据跟随轴的速度/加速度参数来跟踪连接，比较适合于手轮运动(当速度不够高时可能导致要持续运动一段时间才能结束)。

　　例一：CLUTCH_RATE=1

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　DPOS=0,0

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　CLUTCH_RATE=1                             '设置连接速度，倍率/s

　　TRIGGER                                          '自动触发示波器

　　CONNECT(2,1) AXIS(0)                     '连接倍率为2，需要2秒建立连接

　　MOVE(200) AXIS(1)                          '运动轴1，轴0跟随

　　实际连接比例小于设置比例。

　　例二：CLUTCH_RATE=3

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　DPOS=0,0

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　CLUTCH_RATE=3                     '设置连接速度，倍率/s

　　TRIGGER                                   '自动触发示波器

　　CONNECT(2,1) AXIS(0)             '连接倍率为2，需要2秒建立连接

　　MOVE(200) AXIS(1)                  '运动轴1，轴0跟随

　　实际连接比例小于设置比例，值越大越接近设置比例。

　　例三：CLUTCH_RATE=1000000

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　DPOS=0,0

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　CLUTCH_RATE=1000000                 '设置连接速度，倍率/s

　　TRIGGER                                          '自动触发示波器

　　CONNECT(2,1) AXIS(0)                    '连接倍率为2，需要2秒建立连接

　　MOVE(200) AXIS(1)                         '运动轴1，轴0跟随

　　实际连接比例为设置比例。

　　例四：CLUTCH_RATE=0

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　DPOS=0,0

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　CLUTCH_RATE=0                      '设置连接速度，倍率/s

　　TRIGGER                                    '自动触发示波器

　　CONNECT(2,1) AXIS(0)              '连接倍率为2，需要2秒建立连接

　　MOVE(200) AXIS(1)                   '运动轴1，轴0跟随

　　随轴运动轴的的速度/加速度参数运动，实际连接比例为设置比例。

　　前三种情况两个轴都是同步的，最后一种情况当比例不为1的时候不同步。

　 　5    CAM --凸轮表运动

　　根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动，这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置，是相对于运动起始点的绝对位置。

　　语法：CAM(start point, end point, table multiplier, distance)

　　start point：起始点TABLE编号，存储第一个点的位置。

　　end point：结束点TABLE编号。

　　table multiplier：位置乘以这个比例，一般设为脉冲当量值，TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。

　　distance：参考运动的距离，总时间=distance/轴speed。

　　运动的总时间由设置速度和第四个参数决定，运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配，轨迹一定的情况下，时间越短，运动速度越大。

　　TBALE数据需要手动设置，第一个数据为引导点，建议设为0。

　　请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

　　例一：

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)         '选择第0轴

　　ATYPE=1       '脉冲方式步进或伺服

　　DPOS = 0

　　UNITS = 100 '脉冲当量

　　SPEED = 200

　　ACCEL = 2000

　　DECEL = 2000

　　'计算TABLE的数据

　　DIM deg, rad, x, stepdeg

　　stepdeg = 2     '可以通过这个来修改段数，段数越多速度越平稳

　　FOR deg=0 TO 360 STEP stepdeg

　　rad = deg * 2 * PI/360     '转换为弧度

　　X = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad))     '计算每小段位移

　　TABLE(deg/stepdeg,X)     '存储TABLE

　　TRACE deg/stepdeg,X

　　NEXT deg

　　TRIGGER     '触发示波器采样

　　WHILE 1     '循环运动

　　CAM(0, 360/stepdeg, 0.1, 300)     '虚拟跟踪总长度300

　　WAIT UNTIL IDLE     '等待运动停止

　　WEND

　　END

　　TABLE存储的凸轮表参数：

　　运动轨迹：

　　每个凸轮指令运动总时间=distance/speed=300/200=1.5s

　　例二：高速高精度运动上的应用

　　DIM num_p,scale,m,t     '变量定义

　　num_p=100

　　scale=500

　　FOR p=0 TO num_p     'table存储凸轮表运动参数

　　TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale)

　　NEXT

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0)     '选择轴0

　　DEFPOS(0)

　　UNITS=500

　　SPEED=1000

　　ACCEL=1000000

　　DECEL=1000000

　　TRIGGER

　　m=10         '代表距离的倍数

　　t=0.3         '运行时间

　　SPEED=1000

　　CAM(0,100,m,SPEED*t)

　　WAIT IDLE

　　m=10

　　t=0.3

　　SPEED=1000

　　CAM(0,100,-m,SPEED*t)

　　WAIT IDLE

　　m=10

　　t=0.2

　　SPEED=500

　　CAM(0,100,m,SPEED*t)

　　WAIT IDLE

　　m=10

　　t=0.2

　　SPEED=500

　　CAM(0,100,-m,SPEED*t)

　　WAIT IDLE

　　m=20

　　t=0.3

　　SPEED=1000

　　CAM(0,100,m,SPEED*t)

　　WAIT IDLE

　　m=20

　　t=0.5

　　SPEED=500

　　CAM(0,100,-m,SPEED*t)

　　WAIT IDLE

　　TABLE存储的凸轮表参数：

　　从TABLE(0)=0开始，存储数据大小模拟正弦函数曲线逐渐增加，到TABLE(100)=500结束。

　　六段凸轮表运动，运动总时间1800ms。实际发出脉冲数=m*table数据，针对一个段凸轮运动，DPOS=实际发出脉冲数/UNITS=10*500/500=10，第一段运动时间300ms。

　　 6    CAMBOX --凸轮表运动

　　根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动，这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置，是相对于运动起始点的绝对位置。

　　语法：CAMBOX(start_point, end_point, table_multiplier, link_distance , link_axis[, link_options][, link_pos][, link_offpos])

　　start point：起始点TABLE编号，存储第一个点的位置。

　　end point：结束点TABLE编号。

　　table multiplier：位置乘以这个比例，一般设为脉冲当量值，TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。

　　link_distance：参考轴运动的距离，总时间=distance/轴speed。

　　link_axis：参考轴轴号。

　　link_options：与参考轴的连接方式，不同的二进制位代表不同的意义。

　　link_pos：当link_options参数设置为2时，该参数表示连接开始启动的绝对位置。

　　link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。

　　连接到参考轴后，参考轴停止，跟随轴不管有没有运动完也停止。

　　运动的总时间由设置速度和第四个参数决定，运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配，轨迹一定的情况下，时间越短，运动速度越大。

　　两个或多个CAMBOX指令可以同时使用同一段TABLE数据区进行操作。

　　TBALE数据需要手动设置，第一个数据为引导点，建议设为0。

　　请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

　　例一：连接到参考轴之后，若参考轴停止运动，则凸轮轴跟随停止。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　BASE(0,1)     '选择轴号

　　ATYPE=1,1    '脉冲方式步进或伺服

　　DPOS = 0,0

　　UNITS = 100,100     '脉冲当量

　　SPEED = 200,200

　　ACCEL = 2000,2000

　　DECEL = 2000,2000

　　DIM rad, x

　　FOR i=0 TO 100 STEP 1

    　　rad = i* 2 * PI/100     '转换为弧度

    　　x = 1000 * (1-COS(rad))

    　　TABLE(i,x)     '存储TABLE

　　NEXT i

　　TRIGGER             '自动触发示波器

　　CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0)         '参考轴轴1运动到100位置时，跟随轴轴0启动

　　VMOVE(1) AXIS(1)

　　例二：连接到参考轴之后，若参考轴停止运动，则凸轮轴跟随停止。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)         '选择轴号

　　ATYPE=1,1         '脉冲方式步进或伺服

　　DPOS = 0,0

　　UNITS = 100,100            '脉冲当量

　　SPEED = 200,200

　　ACCEL = 2000,2000

　　DECEL = 2000,2000

　　DIM rad, x

　　FOR i=0 TO 100 STEP 1

　　rad = i* 2 * PI/100             '转换为弧度

　　x = 1000 * (1-COS(rad))

　　TABLE(i,x)         '存储TABLE

　　NEXT i

　　TRIGGER         '自动触发示波器

　　CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '参考轴轴1运动到100位置时，跟随轴轴0启动

　　MOVE(1500) AXIS(1)

　　参考轴1运动1500便停止，跟随轴轴0也停下，无法将调用的TABLE表的数据运动完。

　 　7    MOVELINK --自动凸轮

　　自定义凸轮运动，不用计算凸轮表，该运动带有可设置的加减速阶段。

　　将跟随轴连接到参考轴上，控制跟随轴跟随参考轴运动。

　　连接轴的距离分成3个阶段应用于参考轴的运动，分别是加速部分、匀速部分和减速部分。

　　语法：MOVELINK (distance,ink dist,link acc,link dec,link axis[,link options] [,ink pos][,link offpos])

　　distance：从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，此参数可正可负，为正数正方向跟随，为负数负方向跟随，采用units单位。

　　link dist：参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离，采用units单位。

　　link acc：在跟随轴加速阶段，参考轴移动的绝对距离，采用units单位。

　　link dec：在跟随轴减速阶段，参考轴移动的绝对距离，采用units单位。

　　link axis：参考轴的轴号。

　　后三个参数选择连接模式，可以不设置。

　　link options：连接模式选项，不同的二进制位代表不同的意义。

　　link pos：当link options参数bit1置为1时，该参数表示基本轴在该绝对位置值时，连接开始。

　　link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。

　　在加速和减速阶段为了与速度匹配，link distance(基本轴运动距离)必须是distance(跟随轴运动距离)的两倍。

　　请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

　　例一：不设置加减速

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　BASE(0,1)    '轴0为跟随轴，轴1为参考轴

　　UNITS=100,100

　　ATYPE=1,1

　　DPOS=0,0

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=2000,2000

　　DECEL=2000,2000

　　TRIGGER                 '自动触发示波器

　　MOVELINK(100,100,0,0,1) AXIS(0)         '不设置加减速阶段

　　MOVE(150) AXIS(1)         '轴1运动150，轴0跟随轴1运动完100

　　不设置加减速阶段时，效果与CONNECT相同，区别在不需要考虑UNITS的不同，且不会有累积误差。运动比例为前两个参数的比值，此时运动比例1:1。

　　例二：飞剪应用，不设置连接模式link options。

　　假设要切的型材长度为4m，工作台运行距离1m。

　　轴1为参考轴(型材传送)，轴0为跟随轴(追剪工作台)。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　UNITS=100000,100000

　　ATYPE=1,1

　　DPOS=0,0

　　SPEED=1,1     '型材运行速度1m/s,60m/min

　　ACCEL=2,2

　　DECEL=2,2

　　MERGE=on,on

　　MOVELINK(0,1,0,0,1)     AXIS(0)         '型材运动1m前，工作台静止

　　MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1)     AXIS(0)     '工作台加速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8

　　MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1)     AXIS(0)     '速度同步跟随0.2

　　MOVE_OP2(0,on,1000)     '刀具下剪，1s后回升(时间要计算好)

　　MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1)     AXIS(0)     '工作台减速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8

　　MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1)     AXIS(0)     '工作台回到起始点，工作台加速运动0.5，再减速运动0.5，总距离1;此段型材运动1.2

　　TRIGGER '自动触发示波器

　　VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动

　　例三：设置link options bit3=1时，从轴追剪轴采用S曲线加减速。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　UNITS=100000,100000

　　ATYPE=1,1

　　DPOS=0,0

　　SPEED=1,1                 ''型材运行速度1m/s,60m/min

　　ACCEL=2,2

　　DECEL=2,2

　　SRAMP=200,200         '设置S曲线时间

　　OP(0,OFF)

　　MOVELINK(0,1,0,0,1,8) AXIS(0)     '型材运动1m前，工作台静止

　　MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1,8) AXIS(0)     '工作台加速阶段

　　MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1,8) AXIS(0)     '速度同步跟随0.2m

　　MOVE_OP2(0,on,1000)         '刀具下剪，1s后回升(时间要计算好)

　　MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1,8) AXIS(0)         '工作台减速阶段

　　MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1,8) AXIS(0)         '工作台回到起始点

　　TRIGGER         '自动触发示波器

　　VMOVE(1) AXIS(1)         '型材持续运动

　　参考轴和跟随轴速度曲线平滑。

　　8    主MOVESLINK -- 自动凸轮2

　　此指令用于自定义的凸轮运动，该运动自动规划中间曲线，不用计算凸轮表。

　　功能与MOVELINK相同，仅是参数设置区别，第3、4个参数，MOVELINK设置加减速过程的距离参数，MOVESLINK设置加减速过程的速度比例。

　　被连接轴为参考轴，连接轴为跟随轴。

　　MOVESLINK (distance,link dist,start sp,end sp,link axis [,link options] [,ink pos] [,link offpos])

　　可选参数不填时，逗号不能省掉，控制器根据参数的位置来判断是什么参数。

　　distance：从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，此参数可正可负，为正数正方向跟随，为负数负方向跟随，采用units单位。

　　link dist：参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离，采用units单位。

　　start sp：启动时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位，负数表示跟随轴负向运动。

　　end sp：结束时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位, 负数表示跟随轴负向运动 注：当start sp = end sp = distanceli＜x＞nk dist时，匀速运动。

　　link axis：参考轴的轴号。

　　link options：连接模式选项，不同的二进制位代表不同的意义。

　　link pos：当link options参数bit1置为1时，该参数表示参考轴在该绝对位置值时，连接开始。

　　link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。

　　在加速和减速阶段为了与速度匹配，下一条MOVESLINK的start sp必须与当前MOVESLINK的end sp相同。

　　请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

　　例一：SRAMP=200,200

　　加工过程中，参考轴为型材，工作台为跟随轴，工作台运动距离1，型材运动距离4。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT     IDLE(0)

　　WAIT     IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　UNITS=10000,10000

　　ATYPE=1,1

　　DPOS=0,0

　　SPEED=1,1     '型材运行速度1m/s,60m/min

　　ACCEL=2,2

　　DECEL=2,2

　　SRAMP=200,200

　　OP(0,OFF)

　　MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0)             '型材运动1单位前，工作台静止

　　MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0)       '工作台加速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，加速时，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0，加速完成，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1

　　MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0)       '速度跟随阶段，速度一致，保持同步运动0.2

　　MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0)       '工作台减速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，减速时，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1，减速完成，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0

　　MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作台回到起始点，工作台运动-1，型材运动1.2

　　TRIGGER                             '自动触发示波器

　　VMOVE(1) AXIS(1)         '型材持续运动

　　对轴0和轴1的速度曲线设置平滑。

　　例二：SRAMP=0,0

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　UNITS=10000,10000

　　ATYPE=1,1

　　DPOS=0,0

　　SPEED=1,1         '型材运行速度1m/s,60m/min

　　ACCEL=2,2

　　DECEL=2,2

　　SRAMP=0,0

　　OP(0,OFF)

　　MOVESLINK(0,1,0,0,1)     AXIS(0)                  '型材运动1单位前，工作台静止

　　MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1)     AXIS(0)             '工作台加速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，加速时，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0，加速完成，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1

　　MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1)     AXIS(0)             '速度跟随阶段，速度一致，保持同步运动0.2

　　MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1)     AXIS(0)             '工作台减速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，减速时，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1，减速完成，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0

　　MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1)     AXIS(0)              '工作台回到起始点，工作台运动-1，型材运动1.2

　　TRIGGER '自动触发示波器

　　VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动

　　S曲线只针对型材，工作台速度不管设不设置曲线自动平滑。

　　正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令的简介就讲到这里。更多学习视频及图文详解请关注我们的公众号“正运动小助手”。

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