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ABB机器人学习笔记分享
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GKstudying 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-01-23 13:49:40 楼主

创建工作站:

1.新建空工作站

2.“ABB模型库”选择机器人模型

3.“导入模型库”选择工具,目录树将工具拖到机器人上

4.“机器人系统”--从布局(根据布局创建系统),配置参数添加644-5(勾选中文语言),709-1DNET,840-2PFBUS


视角操作

*CTRL+鼠标左键拖动:平移

*CTRL_SHIFT+鼠标左键拖动:旋转

*几何体导入与放置操作:

*导入几何体→   最优格式SETP(STP,STEP) 和ACIS(.SAT)

*可通过FREEHAND工具栏里的移动和旋转操作模型,或者选中→右键→设定位置设定位置及角度


放置操作:

*捕捉末端+部件选择→选中要移动的部件→右键放置→两点法→设定主点与X轴上的点


创建工件坐标系:

*基本→其他→创建工件坐标→选择表面、捕捉末端→用户坐标框架:取点创建框架→三点法


创建工具:

*建模→创建工具→使用已有部件→设定重心及重量

*设定TCP点位置,由末端捕捉选择,创建完成后工具TCP出现坐标系符号

*目录树工具名右键:保存为库文件,然后可在导入模型库的用户库中找到

*安装后工具几何体坐标原点会与TOOL0的原点重合

*椎体建立完后不要移动,在大地坐标0,0,0建立工具


轨迹编程:

*创建路径:基本→路径→空路径

*设置栏中选择对应的工具及工件坐标→移动TCP到指定点,设置下边栏的MOVE指令参数,点击“示教指令”

*示教完成后,点击路径名称右键,可检查到达能力及沿着路径运动

*一切在RAPID→同步→同步到VC操作后才应用到虚拟控制器中,才生效

*播放轨迹:仿真→仿真设定→按顺序添加轨迹到主队列→播放


碰撞检测:

*仿真→创建碰撞检测→将要检测相互碰撞的2个物体拖入objecta和b中,即可实现检测,碰撞后颜色改变


录像:

*文件→选项→屏幕录像机→配置录像参数


移动机器人:

*移动后选择控制器→编辑系统→ROB_1使用当前工作站数值    设定后方可进行编程

*没看懂,在ABB机器人ROBOTSTUDIO5.1X基础应用视频,16_ABB机器人改变机器人位置的设定

*右目录树→布局→选中机器人右键→回到机械原点


创建机械装置:

*建模→创建机械装置→设备(或其他)

*设定链接:设定两个不同链接名称,并选择对应部件,某一个设定为baselink背景链接

*设定接点:设定关节名称,关节类型往复,空间选取2个点设定为关节轴,然后设定关节运动范围(关节限制)

*然后编译机械装置

*设定关节映射:设定姿态1和姿态2,后边可以用I/O信号来控制姿态1和姿态2,也可将装置保存到库文件以后再用。


*创建物体在大地坐标上,可以隐藏机器人,方便修改

数据类型

1.png

在子程序内声明的变量应为局部变量

SPEEDDATA数据含义:

*var speeddata t:=[1000,30,200,15];依次为TCP速度mm/s,工具重定位速度30degrees/s

*外轴线性运动速度mm/s,外轴旋转速度degrees/s

数据存储类型:

*VAR变量,PERS可变量,CONST常量

*常量无法在程序中修改值

*变量在程序指针被移到主程序后数值会丢失

*但是可变量数据不会丢失,直到重新复制


TOOLDATA数据含义:

*tframe.trans.(x,y,z,q1,q2,q3,q4)工具中心笛卡尔坐标等

*tload.mass重量         tload.cog.(x,y,z)重心数据

*tload.aom.(q1,q2,q3,q4)力矩轴方向

*tload.(ix,iy,iz)工具转动力矩kgm2

*loadDATA数据含义:

*mass重量

*cog中心XYZ


robtarget数据含义:

P10:=[0,0,0][0,0,0,0][2,2,2,2][9e9,9e9…..]

分别为位置数据TRANS,姿态数据ROT,轴配置数据robconf,外轴数据extax

轴配置数据是机器人第1、4、6轴在目标点处转的角度分区(第四个数据不用,默认为0),如0表示在0°-90°之间、

1表示在90°到180°之间,-1表示在-90°到-180°之间,-2表示在-180°到-270°之间等(度数均以原点位置定位)


备份文件:

SYSPAR\EIO(输入输出IO)

SYSPAR\PROC(过程文件)

SYSPAR\MMC(存储控制)

SYSPAR\SIO(系统IO)

SYSPAR\SYS(系统参数)


轴配置监控CONFL  CONFJ,控制系统是否严格遵循抽配置参数

p10:=[[*,*,*][*,*,*,*][1,0,1,0][9e9………….]],其中[1,0,1,0]是轴配置

实际编程中,如打开监控,目标点周配置偏差较大时,容易报警“轴配置错误”,可增加中间点,或者关闭监控。


程序类型:

procedures普通

functions功能

trap routines中断


中断使用:

1.VAR intnum n;定义中断符

2connect n with trap1;中断符与中断程序连接  连接前,用IDELETE清空中断符连接,保证不出BUG

3.trap trap1;endtrap;中断程序

4.isignaldi di1,1,n;如何使用中断符

中断符只能被调用一次,但TRAP程序可能被反复调用



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zxb112 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-01-23 16:17:17 1楼
 

感谢楼主,感谢楼主,感谢楼主


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独自走在老路上 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-03-24 21:19:48 2楼
 

感谢楼主的奉献啊,下来看看。

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独自走在老路上 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-04-07 15:58:51 3楼
 

现在在用,学习一下,谢谢分享

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left-handed 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-31 14:19:35 5楼
 

xuexizaixuexi


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eagleking68 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-09-05 15:10:37 6楼
 

好东西,多学习啊

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welder2009 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-10-03 00:49:11 7楼
 

非常感谢楼主的总结

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masq001 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-10-27 20:43:15 8楼
 

很实用的东西,正需要呢,谢谢楼主分享!

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WOJIAOYC 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-11-07 15:58:54 9楼
 

1.VAR intnum n;定义中断符

2connect n with trap1;中断符与中断程序连接  连接前,用IDELETE清空中断符连接,保证不出BUG

3.trap trap1;endtrap;中断程序

4.isignaldi di1,1,n;如何使用中断符

中断符只能被调用一次,但TRAP程序可能被反复调用


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最远的你 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-11-12 09:59:04 10楼
 

很好的资料,学习中,多谢楼主!

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段帅 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-01-27 21:30:44 11楼
 

VRT是什么意思啊

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joker HELLO 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-11 20:34:12 12楼
 

很好的资料,学习中,多谢楼主

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个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-23 10:48:41 13楼
 

非常好的资料,学习了


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hetao1984 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-27 15:14:38 14楼
 

非常感谢楼主的总结

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