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GKstudying

    
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发表于：2019-01-23 13:49:40
楼主

创建工作站：

1.新建空工作站

2.“ABB模型库”选择机器人模型

3.“导入模型库”选择工具，目录树将工具拖到机器人上

4.“机器人系统”--从布局（根据布局创建系统），配置参数添加644-5(勾选中文语言），709-1DNET，840-2PFBUS


视角操作

*CTRL+鼠标左键拖动：平移

*CTRL_SHIFT+鼠标左键拖动：旋转

*几何体导入与放置操作：

*导入几何体→   最优格式SETP(STP,STEP) 和ACIS(.SAT)

*可通过FREEHAND工具栏里的移动和旋转操作模型，或者选中→右键→设定位置设定位置及角度


放置操作：

*捕捉末端+部件选择→选中要移动的部件→右键放置→两点法→设定主点与X轴上的点


创建工件坐标系：

*基本→其他→创建工件坐标→选择表面、捕捉末端→用户坐标框架：取点创建框架→三点法


创建工具：

*建模→创建工具→使用已有部件→设定重心及重量

*设定TCP点位置，由末端捕捉选择，创建完成后工具TCP出现坐标系符号

*目录树工具名右键：保存为库文件，然后可在导入模型库的用户库中找到

*安装后工具几何体坐标原点会与TOOL0的原点重合

*椎体建立完后不要移动，在大地坐标0,0,0建立工具


轨迹编程：

*创建路径：基本→路径→空路径

*设置栏中选择对应的工具及工件坐标→移动TCP到指定点，设置下边栏的MOVE指令参数，点击“示教指令”

*示教完成后，点击路径名称右键，可检查到达能力及沿着路径运动

*一切在RAPID→同步→同步到VC操作后才应用到虚拟控制器中，才生效

*播放轨迹：仿真→仿真设定→按顺序添加轨迹到主队列→播放


碰撞检测：

*仿真→创建碰撞检测→将要检测相互碰撞的2个物体拖入objecta和b中，即可实现检测，碰撞后颜色改变


录像：

*文件→选项→屏幕录像机→配置录像参数


移动机器人：

*移动后选择控制器→编辑系统→ROB_1使用当前工作站数值    设定后方可进行编程

*没看懂，在ABB机器人ROBOTSTUDIO5.1X基础应用视频，16_ABB机器人改变机器人位置的设定

*右目录树→布局→选中机器人右键→回到机械原点


创建机械装置：

*建模→创建机械装置→设备(或其他)

*设定链接：设定两个不同链接名称，并选择对应部件，某一个设定为baselink背景链接

*设定接点：设定关节名称，关节类型往复，空间选取2个点设定为关节轴，然后设定关节运动范围（关节限制）

*然后编译机械装置

*设定关节映射：设定姿态1和姿态2，后边可以用I/O信号来控制姿态1和姿态2，也可将装置保存到库文件以后再用。


*创建物体在大地坐标上，可以隐藏机器人，方便修改

数据类型

1.png

在子程序内声明的变量应为局部变量

SPEEDDATA数据含义：

*var speeddata t:=[1000,30,200,15];依次为TCP速度mm/s，工具重定位速度30degrees/s

*外轴线性运动速度mm/s,外轴旋转速度degrees/s

数据存储类型：

*VAR变量，PERS可变量，CONST常量

*常量无法在程序中修改值

*变量在程序指针被移到主程序后数值会丢失

*但是可变量数据不会丢失，直到重新复制


TOOLDATA数据含义：

*tframe.trans.（x,y,z,q1,q2,q3,q4)工具中心笛卡尔坐标等

*tload.mass重量         tload.cog.(x,y,z)重心数据

*tload.aom.（q1,q2,q3,q4)力矩轴方向

*tload.（ix，iy，iz)工具转动力矩kgm2

*loadDATA数据含义：

*mass重量

*cog中心XYZ


robtarget数据含义：

P10:=[0,0,0][0,0,0,0][2,2,2,2][9e9,9e9…..]

分别为位置数据TRANS,姿态数据ROT,轴配置数据robconf,外轴数据extax

轴配置数据是机器人第1、4、6轴在目标点处转的角度分区（第四个数据不用，默认为0），如0表示在0°-90°之间、

1表示在90°到180°之间，-1表示在-90°到-180°之间，-2表示在-180°到-270°之间等（度数均以原点位置定位）


备份文件：

SYSPAR\EIO(输入输出IO)

SYSPAR\PROC(过程文件)

SYSPAR\MMC(存储控制)

SYSPAR\SIO(系统IO)

SYSPAR\SYS(系统参数)


轴配置监控CONFL  CONFJ，控制系统是否严格遵循抽配置参数

p10:=[[*,*,*][*,*,*,*][1,0,1,0][9e9………….]],其中[1,0,1,0]是轴配置

实际编程中，如打开监控，目标点周配置偏差较大时，容易报警“轴配置错误”，可增加中间点，或者关闭监控。


程序类型：

procedures普通

functions功能

trap routines中断


中断使用：

1.VAR intnum n;定义中断符

2connect n with trap1;中断符与中断程序连接  连接前，用IDELETE清空中断符连接，保证不出BUG

3.trap trap1;endtrap;中断程序

4.isignaldi di1,1,n;如何使用中断符

中断符只能被调用一次，但TRAP程序可能被反复调用



1分不嫌少！
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zxb112

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1楼

感谢楼主，感谢楼主，感谢楼主


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独自走在老路上

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发表于：2019-03-24 21:19:48
2楼

感谢楼主的奉献啊，下来看看。

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独自走在老路上

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3楼

现在在用，学习一下，谢谢分享

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left-handed

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4楼

xuexizaixuexi


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eagleking68

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发表于：2019-09-05 15:10:37
5楼

好东西，多学习啊

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welder2009

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发表于：2019-10-03 00:49:11
6楼

非常感谢楼主的总结

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masq001

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7楼

很实用的东西，正需要呢，谢谢楼主分享！

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WOJIAOYC

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发表于：2019-11-07 15:58:54
8楼

1.VAR intnum n;定义中断符

2connect n with trap1;中断符与中断程序连接  连接前，用IDELETE清空中断符连接，保证不出BUG

3.trap trap1;endtrap;中断程序

4.isignaldi di1,1,n;如何使用中断符

中断符只能被调用一次，但TRAP程序可能被反复调用


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最远的你

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发表于：2019-11-12 09:59:04
9楼

很好的资料，学习中，多谢楼主！

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段帅

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10楼

VRT是什么意思啊

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joker HELLO

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11楼

很好的资料，学习中，多谢楼主

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路

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12楼

非常好的资料，学习了


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hetao1984

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发表于：2020-02-27 15:14:38
13楼

非常感谢楼主的总结

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sjx2000

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14楼

感谢楼主的分享！

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xin yu

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15楼

谢谢楼主的分享

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USB_KEY

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16楼

学习了，很好的资料，谢谢分享

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hblygyxj

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17楼

好东西，多学习啊

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USB_KEY

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18楼

目前正在学习profinet通讯配置，学会后可以分享你一下

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