刘工，麻烦您帮我看一下，我的调试。

我的驱动器只有速度模式和电流模式，我选择了速度模式。但是我好奇在速度模式下，PA/PR命令能否让电机到达指定位置。这里使用标准伺服电机和500线/转增量式编码器。

我遇上了几个问题：

1、为什么在程序内使用DP命令无效，每次程序启动时，编码器位置不归零，在终端输入DP编码器返回值才会归零。

2、使用PA命令给出指定目标位置，看TP返回数据，编码器位置超过PA值也不会停，电机一直动，TP 一直在增加，我曾在程序内和终端都加ST命令，均无效，。看TE的值一直是 负值持续增大（控制器TE的误差是：The command returns the position error of the motor(s), which is the difference between commanded (RP) and actual (TP) position.  ）

当KP很大的时候，电机转得快的时候，使用MO会报错，MOX也无法停止电机，只能强制断电。

我编码器是500线/圈，但是手动转动电机一圈，TP反馈的值差不多30000，这可能是什么原因呢？

3、电机飞速转的时候，在终端多次输入MOX和ST会报错。电机无法停下来，除非断电，若PID参数不变，驱动器和控制卡再次上电后电机依旧飞速转动。