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GALIL运动控制卡控制安川伺服电机问题
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HowardZXH 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏100分-未结帖 发表于:2018-05-03 12:42:57 楼主

在学校做实验,用GALIL-DMC1842连接配套的ICM-1900转接板再连接安川伺服电机。

电机的驱动器设置了:位置控制模式,电子齿轮比,正反转

Pn000--n.0010

Pn00b--n.0101

Pn20E--32768

Pn210--50000

Pn50A--8100

Pn50B--6548

还需要设置别的吗?

用GALIL TOOLS调试。

现在在程序里输入“SH”后,使能后电机就一直在转。输入“MO”,关使能电机停止转动。

但是其他程序,像设定速度,位移,停止这些,就都不好使,电机就一直以一个速度在转。。。。

求各位大佬给条出路 TAT。。。

 

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-03 17:41:09 1楼
  您在GALIL卡上设置过什么?还是什么都没有?
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HowardZXH 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-03 18:36:36 2楼
  回复内容:应该是只在TOOLS里面设置过MT1,1,1,1。看说明书上感觉没怎么写GALIL卡的设置-- 对:刘岩利您在GALIL卡上设置过什么?还是什么都没有?内容的回复!  
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涂途 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-03 21:02:30 3楼
  什么学校? 做实验就上Galil控制卡 安川伺服
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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-04 09:32:36 4楼
  引用HowardZXH的回复内容:回复内容:应该是只在TOOLS里面设置过MT1,1,1,1。看说明书上感觉没怎么写GALIL卡的设置 或许手册上的文字不够明确,那么您参考下这个: http://bbs.gongkong.com/D/200607/124105_1.shtml  
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HowardZXH 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-06 14:56:54 5楼
  回复内容:刘版主您好,参考了您之前值写的,在TOOLS里面対板子进行了复位(^R^S)然后改变了极性(MTX=1变成MTX=-1),大部分功能都好使了,但是出现了新的问题。  现在输入JGX=10000(值在10000以下都可以正常转动),但是一旦输入值超过10000,电机就会转一小下然后停止,这之后再输入比10000小的值都不行了,必须再次复位。想请教您一下,这是什么原因? 还有关于电子齿轮的问题: 如果我的编码器是13位的(分辨率8192),丝杠导程5mm,我希望最小指令单位是0.1μm。我的电子齿轮设定Pn20E/Pn210=8192/(50000)对吗?还有我在GALIL说明书的例子中看到了GALIL自带四倍频功能,这个功能是默认的还是要设置的? 麻烦您了。 对:刘岩利引用HowardZXH的回复内容:回复内容:应该是只在...内容的回复!  
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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-07 09:03:11 6楼
  现在输入JGX=10000(值在10000以下都可以正常转动),但是一旦输入值超过10000,电机就会转一小下然后停止,这之后再输入比10000小的值都不行了,必须再次复位。想请教您一下,这是什么原因? 因为您没有对伺服的控制参数,诸如KP、KI、KD、FV等等,进行适当的设置。而且基本的保护功能还全都打开着。您需要适当增加以上增益参数。也可以增加ER的设置,将保护的限制放大,或者将OE设置为0来彻底取消保护功能。 还有关于电子齿轮的问题:如果我的编码器是13位的(分辨率8192),丝杠导程5mm,我希望最小指令单位是0.1μm。我的电子齿轮设定Pn20E/Pn210=8192/(50000)对吗? 关于安川伺服的设置问题,请咨询您的伺服驱动器供应商,他们更专业。 还有我在GALIL说明书的例子中看到了GALIL自带四倍频功能,这个功能是默认的还是要设置的? 此为默认状态,不需要设置,也不可以设置。
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HowardZXH 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-08 13:59:06 7楼
  回复内容:刘工,还是要麻烦您。按照您之前说的设置后,可以输入较大的值了,但是现在只有输入正向指令电机能转,比如PR50000,输入负指令则无法转动,比如PR-50000。查询了正负限位设定值,都没有问题(都大于此值),那么还有可能是因为什么问题呢? 对:刘岩利现在输入JGX=10000(值在10000以下都可以正...内容的回复!  
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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-09 09:10:58 8楼
  这个,我也无法直接给出答案。 输入PR-50000指令,或者是其后输入BG指令时,软件有没有给出什么错误提示?
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HowardZXH 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-13 13:29:32 9楼
  回复内容:不好意思刚刚回复您,前几天电脑被拿去做别的实验了。今天来做发现反转还是不好使,软件并没有给出错误提示,输入PR-XXXX后,在TOOLS界面上能看到误差一直在变大,电机不转。试了其他指令像PA,HM这样可能需要反转的指令都不好使。TAT.... 对:刘岩利这个,我也无法直接给出答案。输入PR-50000...内容的回复!  
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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-13 21:00:47 10楼
  没有错误提示的话,就只能用万用表实际测量输出信号了。 在输入PR-5000;BG之后,用万用表测量输出信号,有没有负电压输出。如果没有,那么是控制卡有问题;如果有,是伺服有问题。
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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-17 09:24:21 11楼
 

对:HowardZXH今天用万用表测了一下下图的这些引脚,INPUT测出来的电压是0,这是不是不正常啊... 内容的回复!

首先,是文字的知识:input,这几个字母,翻译成中文,是“输入”的意思。

其次,是逻辑知识:在控制卡上标志输入,其表达的意思是信号由外部输入控制卡。这个信号不是由控制卡产生的,控制卡是被动接受这个信号。

然后,是电气知识,在接线说明上也标识了,INPUTxB+和INPUTxB-是隔离输入光耦的两端(含限流电阻)。他们与其它引脚都处于电位隔离状态,在您没有连接外部输入信号的时候,量出非0V的数值才是神奇的故事。

如果您真的在这两个输入引脚上接了某个信号,那么,这个信号为0V是否正常,那要看您接的是什么信号了。


您直接拿这个问题来问我,对我的期待实在是太高了。

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HowardZXH 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-17 11:23:46 12楼
 

回复内容: 不好意思啊,刘工,之前没仔细看说明,其他引脚我测完是这样的,您看下有问题吗? 对:刘岩利对:HowardZXH今天用万用表测了一下下图的这些引...内容的回复!  

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鸡毛信 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-17 13:59:47 13楼
  安川设置位置方式,MT2或MT-2,这样才能位置方式下正常运行
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鸡毛信 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-17 14:02:14 14楼
  开环情况下,控制器的PID是不起作用的,不用进行设置。
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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-17 14:10:08 15楼
  我是建议您“在输入PR-5000;BG之后”测量,没有给出BG指令之前,这个测量是没有意义的。 另外,虽说这样测量出来的数据一般没有什么意义。但是从您给出的数据来看,两侧测量方向信号逻辑没有变化,但脉冲信号逻辑变化了。这个结果,有要么是您写错了,要么是您量错了。 在电脑上给出指令,JG1000;BGA后测量控制卡输出信号,然后输入JG-1000,再测量控制卡输出信号,主要是方向信号逻辑是否变化,脉冲信号是否依然和刚才基本之一致。 另外,请教一下,您是什么学校?在做什么试验?按照我的猜测,至少也是本科生毕业设计,才可能需要接触这个东西。
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HowardZXH 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-17 16:11:05 16楼
  回复内容:测量的时候有写过BGX的,这个确实是毕业设计。。。 对:刘岩利我是建议您“在输入PR-5000;BG之后”测量,没有...内容的回复!  
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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-05-17 17:14:56 17楼
  如果是写过BG指令的,那就是下手量的太晚了,该有的运动控制过程已经结束了。
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