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GALIL运动控制卡控制安川伺服电机问题 点击：2416 | 回复：17



HowardZXH

    
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发表于：2018-05-03 12:42:57
楼主
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在学校做实验，用GALIL-DMC1842连接配套的ICM-1900转接板再连接安川伺服电机。

电机的驱动器设置了：位置控制模式，电子齿轮比，正反转

Pn000--n.0010

Pn00b--n.0101

Pn20E--32768

Pn210--50000

Pn50A--8100

Pn50B--6548

还需要设置别的吗？

用GALIL TOOLS调试。

现在在程序里输入“SH”后，使能后电机就一直在转。输入“MO”，关使能电机停止转动。

但是其他程序，像设定速度，位移，停止这些，就都不好使，电机就一直以一个速度在转。。。。

求各位大佬给条出路 TAT。。。

 

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刘岩利

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发表于：2018-05-03 17:41:09
1楼
您在GALIL卡上设置过什么？还是什么都没有？
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HowardZXH

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发表于：2018-05-03 18:36:36
2楼
回复内容：应该是只在TOOLS里面设置过MT1,1,1,1。看说明书上感觉没怎么写GALIL卡的设置-- 对：刘岩利您在GALIL卡上设置过什么？还是什么都没有？内容的回复！  
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涂途

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发表于：2018-05-03 21:02:30
3楼
什么学校？ 做实验就上Galil控制卡 安川伺服
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刘岩利

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发表于：2018-05-04 09:32:36
4楼
引用HowardZXH的回复内容：回复内容：应该是只在TOOLS里面设置过MT1,1,1,1。看说明书上感觉没怎么写GALIL卡的设置 或许手册上的文字不够明确，那么您参考下这个： http://bbs.gongkong.com/D/200607/124105_1.shtml  
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HowardZXH

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发表于：2018-05-06 14:56:54
5楼
回复内容：刘版主您好，参考了您之前值写的，在TOOLS里面対板子进行了复位（^R^S）然后改变了极性（MTX=1变成MTX=-1），大部分功能都好使了，但是出现了新的问题。  现在输入JGX=10000(值在10000以下都可以正常转动)，但是一旦输入值超过10000，电机就会转一小下然后停止，这之后再输入比10000小的值都不行了，必须再次复位。想请教您一下，这是什么原因？ 还有关于电子齿轮的问题： 如果我的编码器是13位的（分辨率8192），丝杠导程5mm，我希望最小指令单位是0.1μm。我的电子齿轮设定Pn20E/Pn210=8192/（50000）对吗？还有我在GALIL说明书的例子中看到了GALIL自带四倍频功能，这个功能是默认的还是要设置的？ 麻烦您了。 对：刘岩利引用HowardZXH的回复内容：回复内容：应该是只在...内容的回复！  
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刘岩利

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发表于：2018-05-07 09:03:11
6楼
现在输入JGX=10000(值在10000以下都可以正常转动)，但是一旦输入值超过10000，电机就会转一小下然后停止，这之后再输入比10000小的值都不行了，必须再次复位。想请教您一下，这是什么原因？ 因为您没有对伺服的控制参数，诸如KP、KI、KD、FV等等，进行适当的设置。而且基本的保护功能还全都打开着。您需要适当增加以上增益参数。也可以增加ER的设置，将保护的限制放大，或者将OE设置为0来彻底取消保护功能。 还有关于电子齿轮的问题：如果我的编码器是13位的（分辨率8192），丝杠导程5mm，我希望最小指令单位是0.1μm。我的电子齿轮设定Pn20E/Pn210=8192/（50000）对吗？ 关于安川伺服的设置问题，请咨询您的伺服驱动器供应商，他们更专业。 还有我在GALIL说明书的例子中看到了GALIL自带四倍频功能，这个功能是默认的还是要设置的？ 此为默认状态，不需要设置，也不可以设置。
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HowardZXH

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发表于：2018-05-08 13:59:06
7楼
回复内容：刘工，还是要麻烦您。按照您之前说的设置后，可以输入较大的值了，但是现在只有输入正向指令电机能转，比如PR50000,输入负指令则无法转动，比如PR-50000。查询了正负限位设定值，都没有问题（都大于此值），那么还有可能是因为什么问题呢？ 对：刘岩利现在输入JGX=10000(值在10000以下都可以正...内容的回复！  
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刘岩利

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发表于：2018-05-09 09:10:58
8楼
这个，我也无法直接给出答案。 输入PR-50000指令，或者是其后输入BG指令时，软件有没有给出什么错误提示？
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HowardZXH

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发表于：2018-05-13 13:29:32
9楼
回复内容：不好意思刚刚回复您，前几天电脑被拿去做别的实验了。今天来做发现反转还是不好使，软件并没有给出错误提示，输入PR-XXXX后，在TOOLS界面上能看到误差一直在变大，电机不转。试了其他指令像PA，HM这样可能需要反转的指令都不好使。TAT.... 对：刘岩利这个，我也无法直接给出答案。输入PR-50000...内容的回复！  
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刘岩利

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发表于：2018-05-13 21:00:47
10楼
没有错误提示的话，就只能用万用表实际测量输出信号了。 在输入PR-5000；BG之后，用万用表测量输出信号，有没有负电压输出。如果没有，那么是控制卡有问题；如果有，是伺服有问题。
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刘岩利

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发表于：2018-05-17 09:24:21
11楼

对：HowardZXH今天用万用表测了一下下图的这些引脚，INPUT测出来的电压是0，这是不是不正常啊... 内容的回复！

首先，是文字的知识：input，这几个字母，翻译成中文，是“输入”的意思。

其次，是逻辑知识：在控制卡上标志输入，其表达的意思是信号由外部输入控制卡。这个信号不是由控制卡产生的，控制卡是被动接受这个信号。

然后，是电气知识，在接线说明上也标识了，INPUTxB+和INPUTxB-是隔离输入光耦的两端（含限流电阻）。他们与其它引脚都处于电位隔离状态，在您没有连接外部输入信号的时候，量出非0V的数值才是神奇的故事。

如果您真的在这两个输入引脚上接了某个信号，那么，这个信号为0V是否正常，那要看您接的是什么信号了。


您直接拿这个问题来问我，对我的期待实在是太高了。

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HowardZXH

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12楼

回复内容： 不好意思啊，刘工，之前没仔细看说明，其他引脚我测完是这样的，您看下有问题吗？ 对：刘岩利对：HowardZXH今天用万用表测了一下下图的这些引...内容的回复！  

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鸡毛信

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13楼
安川设置位置方式，MT2或MT-2，这样才能位置方式下正常运行
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鸡毛信

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发表于：2018-05-17 14:02:14
14楼
开环情况下，控制器的PID是不起作用的，不用进行设置。
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刘岩利

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发表于：2018-05-17 14:10:08
15楼
我是建议您“在输入PR-5000；BG之后”测量，没有给出BG指令之前，这个测量是没有意义的。 另外，虽说这样测量出来的数据一般没有什么意义。但是从您给出的数据来看，两侧测量方向信号逻辑没有变化，但脉冲信号逻辑变化了。这个结果，有要么是您写错了，要么是您量错了。 在电脑上给出指令，JG1000;BGA后测量控制卡输出信号，然后输入JG-1000，再测量控制卡输出信号，主要是方向信号逻辑是否变化，脉冲信号是否依然和刚才基本之一致。 另外，请教一下，您是什么学校？在做什么试验？按照我的猜测，至少也是本科生毕业设计，才可能需要接触这个东西。
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HowardZXH

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发表于：2018-05-17 16:11:05
16楼
回复内容：测量的时候有写过BGX的，这个确实是毕业设计。。。 对：刘岩利我是建议您“在输入PR-5000；BG之后”测量，没有...内容的回复！  
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刘岩利

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发表于：2018-05-17 17:14:56
17楼
如果是写过BG指令的，那就是下手量的太晚了，该有的运动控制过程已经结束了。
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