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[疑问]控制卡和驱动器哪个跑位置环？ 点击：1879 | 回复：16



jifengrgj

    
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发表于：2016-07-11 11:12:59
楼主

各位好，本人第一次做运控方面的项目，目前遇到个问题，向大家请教。

请各位专家、工程师，能提供些建议。


我的疑惑是：

用控制卡跑位置环，还是用驱动器跑位置环？

这2种方式的区别在哪？各自的优缺点？如何选择？


我的理解是：用驱动器跑位置环的话，要求驱动器有较高性能，控制卡的性能可以低一些，可以用驱动器的软件配置位置环，调试起来简单些。

用控制卡跑位置环的话，可以选一般的驱动器，但是要用好点的控制卡，需要调位置环的控制参数，麻烦些。

但是从精度上、响应速度上，驱动器跑位置环会差些吗？


多谢赐教。

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lknzzf

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发表于：2016-07-11 11:23:54
1楼

各有优劣，关键看预算、控制芯片精度和软件的配合；

软件强，可选价位适中的控制卡；

预算强，可选高端控制器，精度高，使用方便；

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jifengrgj

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发表于：2016-07-11 11:30:12
2楼


回复内容：

对： lknzzf 各有优劣，关键看预算、控制芯片精度和软件的配合；软件强... 内容的回复！

感谢您的热心回复。

请问，在选型确定之后，如何比较这2个方案呢？比如我用的galil卡能跑位置环pid，驱动器是copley的，也可以跑位置环。从精度或响应速度上，有区别吗？

多谢

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lknzzf

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发表于：2016-07-11 11:33:52
3楼

具体的型号是什么，我帮你查下

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jifengrgj

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发表于：2016-07-11 11:36:00
4楼


回复内容：

对： lknzzf 具体的型号是什么，我帮你查下 内容的回复！

galil-2143，copley-XTL-230-40

谢谢

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lknzzf

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发表于：2016-07-11 13:02:52
5楼

copley-XTL-230-40 位置环采样 333μs ，


galil-2143 ，这款型号没找到，不好意思

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jifengrgj

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发表于：2016-07-11 13:14:46
6楼


回复内容：

对： lknzzf copley-XTL-230-40 位置环采样 333... 内容的回复！

galil好像是3Mhz。

请问抛开参数，不能定性分析下吗

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刘岩利

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发表于：2016-07-12 10:39:58
7楼

用控制卡跑位置环，还是用驱动器跑位置环？

这2种方式的区别在哪？各自的优缺点？如何选择？

 

请问抛开参数，不能定性分析下吗

 

这个问题本身是不能定性分析的，或者说，定性分析是没有意义的。

 

只能对比驱动器于控制卡针对位置环提供了什么控制功能（算法、参数），相同或相应功能的具体指标。对于我来说，我肯定是用GALIL控制卡的位置环，因为相对于驱动器，我对这个更熟悉，更能发挥出性能。GALIL针对位置环控制，立功了如下功能：

KP  比例增益

KI  积分增益

KD  微分增益

FV  速度前馈

FA  加速度前馈

PL  低通滤波

NB NF  陷波（谐振点抑制）

ER  误差限制

OE  异常保护

另外还有OF 零漂抑制，TL输出极限是驱动器上不需要的。对于您使用的驱动器不熟，您自己对比驱动器的功能吧

 

排除这个以外，还有一个对比的角度，或者说，是在对比把位置环和电机驱动放在一起，还是和运动轨迹规划方在一起。而这又涉及到控制卡于驱动器之间的信号传递方式，是简单的速度电压/位置脉冲，还是专用总线，以及总线本身的功能定义和效率。

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jifengrgj

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发表于：2016-07-12 11:09:34
8楼


回复内容：

对： 刘岩利 用控制卡跑位置环，还是用驱动器跑位置环？这2种方式的区... 内容的回复！


多谢刘工的指导。

我用的驱动器目前已调好了位置环，在驱动器的软件上能方便设置、查看给定位置和实际位置曲线，能够在文本框里调节PID控制参数，感觉这样调节方便一些。如果改用galil卡去跑位置环，就需要再熟悉相关的调节方法。

而据我了解，同样是做同种设备的一家公司，他们是用galil卡跑位置环，而copley驱动器跑速度环。我询问过原因，他们没有从哪个方式更熟悉就用哪个的角度去解释，而说了些，如果是驱动器跑位置环，galil卡只是发指令，这样响应速度慢，因为galil发出指令，就不管了，等等。

但是，我也没太搞清楚，他们这样去设计的真正理由是什么？因为我觉得用驱动器跑位置环，调节起来更简单，用galil卡编程也更简单。如果两种方式的控制效果是一样的，他们为什么没有选择更简单的方法呢？


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刘岩利

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发表于：2016-07-12 13:59:55
9楼

如果两种方式的控制效果是一样的，他们为什么没有选择更简单的方法呢？

 

自然是因为两种方式的控制效果是不一样的。

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jifengrgj

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发表于：2016-07-12 14:58:52
10楼


回复内容：

对： 刘岩利 如果两种方式的控制效果是一样的，他们为什么没有选择更简... 内容的回复！


刘工，感觉您上面主要是从使用习惯和熟悉程度上来说明了，用卡跑位置环还是驱动器跑位置环。

如果卡和驱动器都只是用了PI控制的话，在控制效果方面会有差别吗？我看驱动器的位置环也有加速度前馈、速度前馈。没感觉galil卡有啥特别的算法。

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刘岩利

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发表于：2016-07-12 15:32:58
11楼

如果卡和驱动器都只是用了PI控制的话，在控制效果方面会有差别吗？我看驱动器的位置环也有加速度前馈、速度前馈。没感觉galil卡有啥特别的算法。

 

是啊，您先用如果做了个前提，剩下自然就没有什么了。控制卡上有什么，我上面都列出来了，除了您说的这几个，还有微分、低通和陷波。

 

另外，还有一个叫做“是在对比把位置环和电机驱动放在一起，还是和运动轨迹规划方在一起。”如果驱动器与控制卡之间不是用专用的运动控制总线连接的话，运动轨迹规划于位置环望在一出比较好。运动规划越复杂（比如频繁变速、变加速），两者的区别就越明显。

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jifengrgj

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发表于：2016-07-12 15:47:17
12楼


回复内容：

对： 刘岩利 如果卡和驱动器都只是用了PI控制的话，在控制效果方面会... 内容的回复！


多谢刘工。

关于您说的最后一个，“是在对比把位置环和电机驱动放在一起，还是和运动轨迹规划方在一起。”

我不是特别理解这个意思。

感觉轨迹规划是生成期望的运动指令，不管是哪种方式，应该都是galil卡做的吧


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刘岩利

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发表于：2016-07-12 16:06:07
13楼

感觉轨迹规划是生成期望的运动指令，不管是哪种方式，应该都是galil卡做的吧

 

运动规划都是控制卡在做，电机的驱动一定是驱动器在做。而位置环放在哪边做，不是您要对比的东西么。

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jifengrgj

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发表于：2016-07-12 16:12:32
14楼


回复内容：

对： 刘岩利 感觉轨迹规划是生成期望的运动指令，不管是哪种方式，应该... 内容的回复！

 

刚才没有看到您这段话：“如果驱动器与控制卡之间不是用专用的运动控制总线连接的话，运动轨迹规划于位置环望在一出比较好。运动规划越复杂（比如频繁变速、变加速），两者的区别就越明显。”

是您后来加的？

我理解这段话的意思是，运动规划如果和位置环不在一起，那就是卡规划的指令要传输给驱动器，在某些情况下，传输速率会影响控制效果。如果运动规划和位置环放在一起的话，因为都是在控制卡里跑的，就不涉及到传输速率问题了。

是这样吗？

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刘岩利

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发表于：2016-07-12 16:25:47
15楼

不是传输速率的问题，或者说不只是传输速率的问题。例如，无论驱动器和控制卡，在位置环上都提供了速度前馈。如果位置环与运动规划是分开的，按么位置环得到的就只有位置指令，虽然在做运动规划时同时规划了位置和速度。位置环必须对位置指令再次运算来得到速度信息，频繁变速的应用中，这个点时间足以影响实际运动效果。

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jifengrgj

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发表于：2016-07-12 16:37:41
16楼


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对： 刘岩利 不是传输速率的问题，或者说不只是传输速率的问题。例如，... 内容的回复！


专家啊，明白了，非常感谢刘工

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