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松下A5伺服电机控制问题 点击：3702 | 回复：25



sharixi

    
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发表于：2015-11-17 11:41:48
楼主

我现在使用的是松下A5系列的伺服电机，我用FPGA来进行位置控制，采用的是脉冲加方向的控制方式，我所给的脉冲频率为100KHz，脉冲数量为100000，驱动器目前参数pr0.08为10000，我现在对电机转速与我所给的脉冲频率以及跟指令分倍频相关的pr0.08参数的关系，还有脉冲数量与电机转动角度的关系不是很清楚，希望大家能跟我详细解释下 

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刀锋2孤客

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发表于：2015-11-17 13:27:17
1楼

期待大神们回答！！！！！！！！！！1

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sharixi

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发表于：2015-11-17 13:29:51
2楼


回复内容：

对： 刀锋2孤客 期待大神们回答！！！！！！！！！！1 内容的回复！

你也遇到了一样的问题吗？

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XX12394XX

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发表于：2015-11-17 13:50:09
3楼

Pr0.08=10000 表示发10000个脉冲给驱动器，你的伺服电机转一圈啊，那么电机转一圈你的机构走多少mm，或者旋转多少度，和丝杠导程减速比有关系，需要问你的机构设计师

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sharixi

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发表于：2015-11-17 14:14:37
4楼

那如果我想让电机一次转动36度，或者更小的角度，那我的脉冲该怎么给啊？

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济南李树亮

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发表于：2015-11-17 15:55:48
5楼

如果你设定的位置是按照角度划分的，最好先计算好最小转动角度比如：0.1度。那么设定伺服电机旋转一周的脉冲数量为：360/0.1=3600

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sharixi

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发表于：2015-11-17 16:09:50
6楼

我写的脉冲是1s的，100000个，下一个1s无脉冲，然后再下一个1s再输出100000个脉冲。。。想实现这样的自动间断地转动一定角度，脉冲频率是100khz的，编码器分辨率为20位的，我想的是输出这么多个脉冲，对应电机转动角度为36度，这是对的吗？

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sharixi

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发表于：2015-11-17 16:11:00
7楼

我的确已经被脉冲数，脉冲频率还有指令分倍频给弄糊涂了

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sharixi

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发表于：2015-11-17 21:50:02
8楼

还有我的驱动器的参数怎么修改不了啊，有没有人碰到过这样的问题？


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济南李树亮

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发表于：2015-11-18 15:23:51
9楼

如果实在无法理解指令倍频、分频等，你可以把倍频、分频全都搞成1。


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对： sharixi 我的确已经被脉冲数，脉冲频率还有指令分倍频给弄糊涂了 内容的回复！

 

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济南李树亮

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发表于：2015-11-18 15:24:33
10楼

回复内容：

对： sharixi 还有我的驱动器的参数怎么修改不了啊，有没有人碰到过这样... 内容的回复！


所有参数都修改不了吗？


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济南李树亮

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发表于：2015-11-18 15:28:55
11楼

回复内容：

对： sharixi 我写的脉冲是1s的，100000个，下一个1s无脉冲，... 内容的回复！

 


这个只是间断等距离运动程序，是可以实现的。


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sharixi

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发表于：2015-11-19 09:58:38
12楼

电机制动器上电后，电流为两百多毫安正常吗？如果正常，我的参数设置感觉也没问题，为什么电机还是不转呢？我发现我的驱动器的地与电机制动器电源负以及FPGA的地没有共起来，会是这个原因吗？ 

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sharixi

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13楼

你好，我接上FPGA，电机仍然未转动，咨询电机技术支持，他说电机和控制器连接有PNP和NPN之分，但我以前了解到的FPGA都没有考虑过啊，请问你知道是怎么回事吗？

回复内容：

对： 济南李树亮 回复内容：对： sharixi  我写的脉冲是1s的，... 内容的回复！


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济南李树亮

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14楼

回复内容：

对： sharixi 你好，我接上FPGA，电机仍然未转动，咨询电机技术支持... 内容的回复！

 

是的,伺服和控制器之间连接确实有PNP和NPN之分。你的FPGA输出口的电气特性是什么？


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wnvjungle

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15楼

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sharixi

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16楼


回复内容：

对： 济南李树亮 回复内容：对： sharixi  你好，我接上FPGA... 内容的回复！

我只知道我的FPGA输出高低电平脉冲，高电平3.3V左右，低电平0V左右，具体你说的电气特性不知道是不是问的这个啊，我们之前控制电路时都没有考虑过PNP还是NPN

这是电机的连接方式，目前我所使用的方式是第一种脉冲加方向，200kpps的，你看下有问题吗？

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济南李树亮

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发表于：2015-11-23 15:41:27
17楼

回复内容：

对： sharixi 回复内容：对： 济南李树亮  回复内容：对： shar... 内容的回复！


刷新后终于可以看到图片了，图片中第一种接法是集电极开路接法，而你说的“高电平3.3V左右，低电平0V左右”是不能按照第一种接的，你可以试着按照图右上角的那种接法。


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sharixi

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发表于：2015-11-23 16:35:51
18楼

右上角那种接法也写着集电极开路方式啊，不过我先试试看

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济南李树亮

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发表于：2015-11-24 10:01:30
19楼

回复内容：

对： sharixi 右上角那种接法也写着集电极开路方式啊，不过我先试试看 内容的回复！


你的图片下载后，很模糊。看的眼晕。上图是A5差分信号（5V）正常的接线。如果你用你自己图上右上角的那种接线方式不行的话，可以把你的输出（3.3V）接到第3、5脚，然后第4、6脚接0V（注意这个0V和你的FPGA的0V连接到一起）

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sharixi

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发表于：2015-12-07 12:52:04
20楼

 谢谢你，照你说的改了下连接方式，总算是转动了，只是目前还没达到想要的结果，可能是我程序写的问题，我再改改

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