DMC-2163控制6自由度工业机器人，如何确定关节转了多少角度呢？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2014-05-13 21:06:49

楼主

在下新手，拿到galil控制器DMC-2163不久，用其操控6自由度的工业机器人，机器人使用的是松下的伺服电机和驱动器，还用到了减速机。目前已经可以对其中一个关节操作了，指令程序如下：

DP0;
FL40000;
BL-40000;
PR10000;
SP8000;
AC25600;
DC25600;
SHA;
BGA;

问题：关节可以转动一定角度，但如何确定具体转动了多少角度呢？

PS：我才接手这个事情，只知道使用了伺服驱动器、伺服电机和减速机，也知道了机器人本体参数。机器人的用户说明书上说，“对于机器人上面的每个轴，其倍频比与分频比是随机器人本体提供的数据，不能随便修改，否则会发生危险”，我不知道这话什么意思。

希望大神可以给我提供一些思路，万分感谢！我QQ2522103038，希望得到大神相助

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发表于：2014-05-15 09:49:09

1楼

论坛是不是有时不稳定，我那天怎么都发帖不成功；第二天可以发帖了；今天发现前天没发成功的帖子发成了

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发表于：2014-05-15 09:51:40

2楼

驱动器上的分频比，是用来设置控制信号与电机转动角度之间关系的。对于一个已经完成的系统来说，单独修改这个参数，当然会导致电机的动作与发出控制信号的预期不一致，导致动作不正常，可能发生不该有的机械碰撞甚至人身事故。

如何确定角度和脉冲的关系,在另一个帖子回过了。

另外说一下，建议发贴时不要留QQ号。我也不是很清楚工控网论坛的具体操作规则细节，但是感觉上留了QQ号码的帖子比较容易被要求后台人工审核。也许是这样的帖子垃圾广告的比例相对高。

在后台还有您三个相同的帖子，都审核出来也没有什么意义，如果删掉的话，会影响您的积分，进而影响发贴的资格，就先放些时候了。

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发表于：2014-05-15 12:14:46

3楼

回复内容：

对：刘岩利驱动器上的分频比，是用来设置控制信号与电机转动角度之间... 内容的回复！

好的。谢谢您的提醒，我是论坛新手，有些规则不是很懂，下次会注意的。谢谢您的指导

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