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手把手实现伺服控制 点击：2645 | 回复：28



王者之师－－领域

    
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发表于：2013-03-12 20:02:56
楼主

设备

1.永宏 PLC： FBS-24MCT1台
2.GSK伺服 1套： Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机）
3.DC24V开关电源 1个
4.信号线若干

查看驱动器引脚定义并选择控制模式
位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。 

SON：为 
ON时，开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数 PA54设置。
PA54=0：只有当外部输入信号 SON为 ON时，电动机才能被使能；
PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号 SON。

CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数 PA20设置。
PA20=0：使用驱动禁止功能；
PA20=1：不使用驱动进制功能。

RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。

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发表于：2013-03-12 20:06:49
1楼

位置指令输入信号

这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的 FBS-24MCT为集电极开路

输出形式，所以采用单端驱动接法。

伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为 25V时，需要串接一个限流电阻 R

依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；

频率限制为：

PLS/DIR：最高脉冲频率 500KHZ

U/D：最高脉冲频率 500KHZ

A/B：最高脉冲频率 300KHZ

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发表于：2013-03-12 20:30:40
2楼

控制线制作

GSK随机附带一个 44针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到

的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出

信号给 PLC的输入，红色表示 PLC的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。

 

1)选取需要的控制信号 

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发表于：2013-03-12 20:32:46
3楼

2)伺服同 PLC的接线图
这里从伺服给 PLC的输入信号只取了 SRDY，PLC给伺服的信号有 SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、
PULS/SIGN这几个信号。

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发表于：2013-03-12 20:46:45
4楼

伺服调试

·取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，
 这里只要按照指示接好即可。
·把 PLC至驱动器的控制信号线接好。

1.伺服的手动调试
1)伺服参数设定
GSK伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱
动器按键来控制，进入 PA参数菜单，设置一下参数：
PA4=3：手动方式，在 SR-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作。
PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把 CCW\CW功能先屏蔽。
PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号 SON。
参数设置完成以后，保存后下电。

2)手动运行步骤
   1.驱动器上电，显示 R -0，是电机运行速度监视窗口。
   2.检查 PA1参数是否和使用的电机代码一致。
   3.以上 2步都无误后，进入“SR-/SR-RED”菜单下后，按↑、↓键开始运行电机。
2.PLC控制运行
伺服在手动调试下运行正常，现在进入 PLC的上位控制，该控制中 PLC的从伺服引入的 IO如下： 
Input: 
SRDY——X2
Output： 
PULS-: Y0 
SIGN-: Y1 
CCW: Y2 
CW: Y3 
SON: Y4
为了控制方便，这里先把 CCW\CW信号使能屏蔽。

1)伺服参数设置
PA4=0:位置方式。
PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为 2。
PA13:电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为 1。
PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。
PA15=0:位置指令方向维持原指令方向。
PA20=1:驱动禁止功能无效（即屏蔽 CCW/CW使能信号）。
PA54=0:外部 SON使能。

参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。

2)相关计算
在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程
1.以速度 1000RPM转 10圈
2.接着以速度 1200RPM转 20圈
3.接着以速度 1400RPM转 30圈
4.接着以速度 1600RPM转 40圈
5.接着以速度 1800RPM转 50圈
6.接着以额定速度 2000RPM运行 60圈
7.停顿一定时间后，从第 1步开始重复。
由手册知道，伺服每转 1圈，编码器反馈 10000PS，又电子齿轮设定为 2，所以PLC每发出 5000PS，
伺服就转动 1圈

即第一段行程 10圈对应的脉冲数=10圈×5000PS/圈=50000PS
其它段的行程脉冲计数同此式。

把伺服需要的速度转化成 PLC的脉冲数，以 1000RPM为例，假设 PLC需要发出的脉冲数为 X，
电子齿轮设定是 2，则有X/(10000(PS/R))×60× 2=1000(RPM )
得：X=83333.3H Z 由此公式，可求得其它速度所对应的 PLC脉冲数

3) 
PLC参数的设置
FBS-24MCT的脉冲输出点共有 4轴（ 8点），为 Y0~Y7，默认Y0~Y3为高速 200K，Y4~Y7为中速 20K。
要使得 PLC的高速点输出脉冲时，需要先对这几个点的输出进行组态，点击永宏编程软件菜单栏中
的“专案\IO组态”进入组态页面




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发表于：2013-03-12 20:49:30
5楼

4)程序的编写
设置完成之后即可进入程序的编写。 

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王者之师－－领域

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发表于：2013-03-12 20:51:44
6楼
5)NC定位表格的编辑
用鼠标左键点击 FUN140指令，然后在英文输入状态下，按键盘上的 Z键进入 NC定位
表格的编写，最终结果如下


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cayyf521

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发表于：2013-03-13 11:18:36
7楼
非常详细，学习了 ，谢谢！。
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云锋-王者之师

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发表于：2013-03-13 14:09:43
8楼
绝对的好帖呀。   
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chuangxing

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发表于：2013-03-20 15:09:58
9楼

    自学了很久，感觉很难，怎么办呢？

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cloudling0

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10楼

绝对顶起来！！！！！！！！！！！

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流水小屋

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发表于：2016-03-10 21:42:13
11楼

很详细，来学习下。。。。。

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victor1981_64

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12楼

这个很好，谢谢楼主的辛苦劳动

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W风的旋律W

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发表于：2016-11-29 21:33:51
13楼

这个很好，谢谢楼主你 辛苦了。。。。。

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忧郁的船船

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14楼

学习了，这个很好，谢谢楼主你 辛苦了。。。。。

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lgwen1204

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发表于：2017-02-11 13:55:36
15楼

好帖，无私分享的好人给大家学习的不多了，谢谢楼主

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润abc

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发表于：2017-09-12 19:36:16
16楼

学习下，谢谢分享

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一朵花

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发表于：2017-09-13 09:09:53
17楼

好帖，无私分享的好人给大家学习的不多了，谢谢楼主

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luanshiqiye

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发表于：2017-09-18 21:11:40
18楼

绝对顶起来！！！！！！！！！！！

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西子湖畔的晨练者

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发表于：2019-04-12 22:13:04
19楼

这个才是好东西，谢谢楼主的无私奉献，给你点赞。

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爱听儿歌

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20楼

讲很详细，来学习下。。。。

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