最近在使用台达伺服时出了个问题,请教各位给帮忙分析一下

使用的是台达ASDA-B  750W电机,2500线编码器, 位置控制方式, 通过运动控制卡进行脉冲串的输出

如下第一张图为通过示波器采集到得信号,其中黄色的为运动控制卡的输出(第一个通道),紫色的为伺服电机编码器A相得输出(第二通道), 其他通道信号无关.

第二张图为使用台达软件监控到的信号, 黄的的为位置脉冲,白色的位置反馈脉冲.

从图中可以明显的看到,在我的位置脉冲已经输出完成后, 伺服电机突然以一个较高的速度转动了10圈左右,这个多转动圈数每次是不相同的, 而这个错误的出现也是随机的, 最短10分钟出现过一次, 最长3天出现一次. 多数时候这个错误又是是伴随伺服9号异常产生的.

通过查资料, 9号异常为"位置误差控制过大". 所以我进行了一下处理,

1.将位置误差脉冲数设置为30000

2.将扭矩限制由100%修改为200%

3. 担心编码器受损,更换了电机

4. 担心干扰,将控制箱重新走线,控制线线与电源线的距离加大到10cm左右

通过以上处理,问题仍然没有解决,请教各位给帮忙分析一下,看问题出在哪儿,谢谢