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过节了,想一个话题,讲讲工控人最纠结的PID吧! 点击：11586 | 回复：221



通讯网-原创军团

    
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发表于：2012-09-30 06:46:32
楼主

所谓PID控制，工控行业，入行的时候，都学习过，可是如何应用到实际工作中，则很多人都没有用过。。用过的，也只是凭经验，调节一下，P,I,D的参数，达到要求就行了。。。。但是P,I,D到底是如何起作用的，依然不很清楚。。。以下，就讲一讲PID，我想，我讲了以后，我估计就都会学会的。。，呵呵。。。

           

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红雪

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发表于：2012-09-30 21:06:35
21楼
引用 明白一二 的回复内容： 祝楼主节日快乐，感谢开堂指导，学习了

必须支持。
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qinhya

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发表于：2012-09-30 22:40:02
22楼
祝楼主节日快乐!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
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jiaoanpeng——王者之师

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发表于：2012-10-01 07:31:52
23楼

持续学习，盼续集！！！！！

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通讯网-原创军团

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发表于：2012-10-01 11:06:23
24楼

还是上面那个图，我们先考虑PI控制(也就是比例+积分），画一个 ，把微分先去掉。。。。看看，加进积分因素后，所得的控制结果有哪些方面的改善。。。

 

如上图。。加进积分因素后，第一个好处是无差了，u等于零了，二是，响应速度提高了，还有一个就是可以看出，当积分作用增强（积分系数增大）时，到达u=0的时间短，但是跟比例K增加时有一个同样的问题存在，就是积分系数越大，超调也就变得越大。。

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发表于：2012-10-01 11:17:29
25楼
在一般工业仪表中，需要设置，P，I，D，参数，设定P就是用来设定比例放大倍数K，P跟K成反比，实际上P这里表示的是u，P（也就是u）设的小，表示你希望单比例控制的时候K值要大，同样道理，P（也就是u）设的大，表示你允许的容差大，也就是K小。。可以这样理解P=1/K......但未必是按比例。。只是说P小，意味着K大，P大意味着K小。" I "是用积分时间表示，设的越大，比如设 I =10000000000000000000s，就相当于取消了积分功能。。。。，D是表示微分时间，D 设的时间越短，表示微分作用越弱，如果设 D =0，表示取消了微分作用。
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发表于：2012-10-01 11:34:26
26楼
说了PI控制，这里面去掉了微分功能，要加上微分功能，控制又会是什么样子呢？？－－-呵呵，明天分解。。。呵呵。。
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发表于：2012-10-01 15:19:22
27楼

这是日本理化RKC温控仪的参数设置。。

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发表于：2012-10-01 15:32:52
28楼

 

如图，设置P参数，就是如图中标出的宽度。。还有一个Pc参数，是指上半部分的宽度。。因为实际值在设定值以下时，是加热区（我们假设我们的例子是个加热系统），因为没有达到设定值，当然要继续加热，而上半部分为冷却区，因为实际温度高过设定温度，肯定就要开始冷却。。这就是P和Pc两个参数的设置。。

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发表于：2012-10-01 15:34:32
29楼
能看懂么？？？我觉得挺通俗了。。。。呵呵。。
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jiaoanpeng——王者之师

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发表于：2012-10-01 16:22:35
30楼
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：能看懂么？？？我觉得挺通俗了。。。。呵呵。。
24楼的积分系数没看懂，积分系数是积分时间么，平常调试的感觉积分时间越短积分作用越强

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jiaoanpeng——王者之师

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发表于：2012-10-01 16:28:51
31楼
再者偶感觉PID难找到合适数据的关键在于系统的特性变了，一个系统反映在函数上进行分析也是具有比例、积分、微分性质的，当这个系统不变时其系统中的PID参数不变，当系统改变时参数就改变了，比如一个PID控制调节的工艺流程，如果管线上的阀门开度发生了较大的变化，那么这个回路中的比例系数就变了。此时在用PID控制器中的先前设定的PID参数值，偶感觉效果就不如先前了。
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发表于：2012-10-01 17:04:23
32楼
积分一般写成，K1/S,（为了区分于比例的K，写成K1)如果时间固定，就是S固定，那么K1越大，积分作用越大，但是S就是积分时间越大，算式越小，越接近于零，算式等于零，就是没有积分作用。。
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发表于：2012-10-01 20:08:33
33楼
找了两个公式你看：

 

 

 

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发表于：2012-10-01 20:10:19
34楼

 

如上图，一般参数输入方式，分成两种方式：

这是一种，多数的参数输入方式，是按这一种进行输入的。

 

这也是一种参数输入方式，：

  可能你说的是这种输入方式，这种方式，所有的系数K增大，都是作用增强的！！

 

而按照上面一种输入方式给定参数的话，积分时间约长，作用力越弱！！！

 

其实这两种输入方式是一样的，就像你给变频器输入参数，输入多少转也行，输入多少赫兹也行。。虽然是两个不同的参数，但是结果是一样的！！。。。。有的变频器要求你输入多少转，有的变频器要求你输入多少赫兹，其实是一样的。。。。

 

这里也是这样。。

有的仪表要求你输入Kp，Ti（积分时间），Td（微分时间）－－-按照这种方式输入参数。

有的仪表要求你输入Kp，Ki（积分系数），Kd（微分系数）－－-按照这种方式输入参数。

 

实际结果就跟 到底是输入转数，还是HZ，道理是一样的。。明白没有？？

 

 

 

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发表于：2012-10-01 20:22:39
35楼
今天写了积分的作用，可能稍微多了点，不知道能不能看懂了，有什么不清楚可以提问。。
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通讯网-原创军团

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36楼
都看懂了吧？？？？呵呵。。。不难。。先讲了积分的作用，不过只是这也可以对付大部分的控制了。。。微分作用很小，只是再深入控制的时候用到。。。
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通讯网-原创军团

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37楼

过两天我把MATLAB装上，用MATLAB画一些图。。。那个精确。。

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38楼
晚上都来上网了，白天都玩去了？？怎么没人看这个呢？？
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HOTEAM

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发表于：2012-10-02 21:02:56
39楼

引用 通讯网-原创军团 的回复内容：晚上都来上网了，白天都玩去了？？怎么没人看这个呢？？

放假了，童鞋们也都去找妈妈了

还请老师继续讲下去，稍后让同学么补课就行了


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阿水－－王者之师

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发表于：2012-10-02 21:19:46
40楼
引用 HOTEAM 的回复内容：通讯网老师开堂授课了，墙裂建议给此贴受精


    放假了，童鞋们也都去找妈妈了  通讯网 继续 ！

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