过节了,想一个话题,讲讲工控人最纠结的PID吧! 点击：11586 | 回复：221
对：通讯网-原创军团关于在一般工业仪表中，需要设置，P，I，D，参数，设定P就是用来设定比例放大倍数K，P跟K成反比，实际上P这里表示的是u，P（也就是u）设的小，表示你希望单比例控制的时候K值要大，同样道理，P（也就是u）设的大，表示你允许的容差大，也就是K小。。可以这样理解P=1/K......但未必是按比例。。只是说P小，意味着K大，P大意味着K小。" I "是用积分时间表示，设的越大，比如设 I =10000000000000000000s，就相当于取消了积分功能。。。。，D是表示微分时间，D 设的时间越短，表示微分作用越弱，如果设 D =0，表示取消了微分作用。 内容的回复：
不明白！P、I、D是指什麼？P=1/K是什麼意思？I既然表示的是積分時間，怎麼積分時間越大，積分作用就越小？難怪如此地糾結。這可能就是樓主困惑之處吧。不過，從頭學過，找一些儀表自己親自琢磨一下，再看看制動控制原理的書，就可能沒有那麼糾結了。
回复内容：
对：纵横军团-小吴@#关于P和Pc两个参数的设置这是什么 内容的回复：
P 只是一个概念，只是说跟P有关的参数，具体设置，各个厂家的产品有可能不同。因为在仪表中，只有七段码，要显示复杂的信息，也显示不了。还是这个图，按照常理，这里P应该指的是K，但是，K不直观，这里P指的是U，U跟K负相关，即当K减小时，U增大。调节U实际上就等于调节K，只不过反了，U调大，相当于K调小了，U调小，表示K调大了。P如果调成Uq11，相当于K调成了Kq11，结果曲线就是Q11。P如果调成Uq12，相当于K调成了Kq12，结果曲线就是Q12.
引用 煙雨朦朦 的回复内容：回复内容：对：通讯网-原创军团关于在一般工业仪表中，需要设置，P，I，D，参数，设定P就是用来设定比例放大倍数K，P跟K成反比，实际上P这里表示的是u，P（也就是u）设的小，表示你希望单比例控制的时候K值要大，同样道理，P（也就是u）设的大，表示你允许的容差大，也就是K小。。可以这样理解P=1/K......但未必是按比例。。只是说P小，意味着K大，P大意味着K小。" I "是用积分时间表示，设的越大，比如设 I =10000000000000000000s，就相当于取消了积分功能。。。。，D是表示微分时间，D 设的时间越短，表示微分作用越弱，如果设 D =0，表示取消了微分作用。 内容的回复：
不明白！P、I、D是指什麼？P=1/K是什麼意思？I既然表示的是積分時間，怎麼積分時間越大，積分作用就越小？難怪如此地糾結。這可能就是樓主困惑之處吧。不過，從頭學過，找一些儀表自己親自琢磨一下，再看看制動控制原理的書，就可能沒有那麼糾結了。
P=1/K表示的不准确。。。。这里应该说，P与K负相关，这个是最确切的，意思就是，当K增大时，P减小。。。也许你会说，P增大，K减小，不是成反比么？不这里还不是比例关系，这里不成比例。。
所谓P ，I， D，因为仪表就是数码管，它显示不了过多的信息，有的数码管的P,I,D，可能表示的意思是Kp，Ki，Kd。（参考上面公式）。有的数码管的P,I,D的意思可能是表示Kp，Ti，Td的意思。也有的数码管的P,I,D表示的是，U，Ti，Td的意思。这个需要你对照具体的说明书看。。
上面那段写的不严谨，下面这段补充一下。
Ti增大，积分作用减弱，Td等于0微分作用消失。
你看当Ti无穷大时，1/Ti等于零，积分作用消失。当Td等于0时，微分作用消失。你再看看前面的。我不纠结这个，我只是纠结怎么给你讲清楚。呵呵。。
楼主是主张技术民主的。但是有些问题的答案是确定的，这里民主原则是不能成立的。我提出问题的角度，是这样的：对于不懂PID调节原理的是否真正明白了，这些概念能够应用吗?对于已经理解PID调节原理的，并且有过调试经验的工程师，是否能够明白楼主表达的意思。
很遗憾，你如果用我上面的考虑来看。我觉得不懂得还是不懂，懂的也被搞糊涂了。
所谓P ，I， D，因为仪表就是数码管，它显示不了过多的信息，有的数码管的P,I,D，可能表示的意思是Kp，Ki，Kd。（参考上面公式）。有的数码管的P,I,D的意思可能是表示Kp，Ti，Td的意思。也有的数码管的P,I,D表示的是，U，Ti，Td的意思。这个需要你对照具体的说明书看。。
这一段我真的没有看懂，楼主要表达什么。PID与数码管有什么关系，模拟电路的PID，过程处理的PID不是PID调节器吗？而PID与数码管是风马牛不相及！至于后面的PID的表述更是荒唐！
实际PID调节器一点都不纠结：
1、在模拟实现上不过是一个运放，在输入端有一个微分电容，在反馈通道一个电阻和电容的串联。在反馈放大倍数过大时可以减小给定和输出的净差，但是容易一起振荡，所以增加一个积分环节以达到即可减小净差又可以避免振荡。增加微分环节，是为了消除前向通道快速扰动信号的干扰。所以一个好的PID调节器就是调整电阻电容参数，使控制对象在负载和环境参数变化时，能够稳定被控制量。正是因为PID调节器对控制对象的参数要求不高，所以得到广泛应用。对控制对象的精确辨识那是现代控制论的事，所以变频器矢量控制属于现代控制论范围。用经典控制论无法理解。
2、数字PID调节器，又怎么处理！那甚至不能用楼主的微分方程表示！那么楼主的论述就没有什么关系了。那要涉及z变换。不过更多的直接用算法实现。但是基本原理和模拟PID的作用还是一样的。
我的看法供各位参考，了解PID原理找一本专业书来学为好，同时找一些产品手册来印证。学东西最忌讳不思考，人云亦云，是没有办法学好技术的。
回复内容：
煙雨朦朦（内容省略）
呵呵，你所说的，只是PID的理论知识，一般概念。这个大家在课堂中都学过了。我这里说的，是如何把在课堂里的概念的PID跟实际工作中遇到的，仪表，PLC，DCS，包括变频器中的PID的具体的参数的设置。还拿上面举例，西门子的模块需要设置的参数，gain，Ti，Td。那么这几个参数，对应到我们模型中需要设置的参数就是Kp，Ti，Td。而RKC仪表，也需要你设置，P，I，D参数，但他的意思是要你输入U（就是静差），Ti，Td。这两者的参数输入就是有区别的，一个要你输入Kp，另外一个要你输入U，这两者负相关。这两者的方向是反着的。。
呵呵。你说的是原理，这里大家都知道原理，只是想知道，我这个原理到实际中，碰到实际要求设置参数的如何设置，如何工作。我说的就是这个。。
回复内容：
煙雨朦朦（内容省略）
呵呵，你所说的，只是PID的理论知识，一般概念。这个大家在课堂中都学过了。我这里说的，是如何把在课堂里的概念的PID跟实际工作中遇到的，仪表，PLC，DCS，包括变频器中的PID的具体的参数的设置。还拿上面举例，西门子的模块需要设置的参数，gain，Ti，Td。那么这几个参数，对应到我们模型中需要设置的参数就是Kp，Ti，Td。而RKC仪表，也需要你设置，P，I，D参数，但他的意思是要你输入U（就是静差），Ti，Td。这两者的参数输入就是有区别的，一个要你输入Kp，另外一个要你输入U，这两者负相关。这两者的方向是反着的。。
呵呵。你说的是原理，这里大家都知道原理，只是想知道，我这个原理到实际中，碰到实际要求设置参数的如何设置，如何工作。我说的就是这个。。
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