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伺服增益调整 点击：728 | 回复：5



cyj007

    
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发表于：2012-04-27 14:18:27
楼主

刚刚从事伺服方面的工作不久，想了解一下伺服增益调整过程，大家一起讨论一下！比方说：位置环增益，提高位置响应的速度，也就是说找到位置的快慢，增益越高达到目标的时间越短，不是速度的关系，闭环系统在最后定位结束的地方是个高速震荡的过程，在目标值附近快速震荡，最后找到目标。增益高，这个震荡结束就快

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东山脚下

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发表于：2012-04-27 15:23:39
1楼

伺服增益指的就是伺服驱动器的偏差信号的放大倍数

    伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环、电流环。最内环（电流环）的反应速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）

    位置环的反应不能快于速度环的反应。因此，若需增加位置环的增益，必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益，电机很可能产生震动

    增大速度环比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证系统稳态及瞬态运行时的性能。但是在实际系统中，速度环比例增益不能过大，否则将引起整个伺服驱动系统振荡。

    位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系，通常伺服系统的位置环增益越高，电机速度对于位置指令响应的延时减小，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短，但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。

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东山脚下

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发表于：2012-04-27 15:29:43
2楼

伺服增益指的是伺服系统偏差信号的放大倍数


伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环、电流环。最内环（电流环）的反应速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）。如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动或反映不良

位置环的反应不能快于速度环的反应。因此，若需增加位置环的增益，必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益，电机很可能产生震动，

增大速度环比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证系统稳态及瞬态运行时的性能。但是在实际系统中，速度环比例增益不能过大，否则将引起整个伺服驱动系统振荡。

位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系，通常伺服系统的位置环增益越高，电机速度对于位置指令响应的延时减小，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短，但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高

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发表于：2012-04-27 15:43:27
3楼
伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环、电流环。最内环（电流环）的反应速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）。如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动或反映不良。
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cyj007

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发表于：2012-04-27 16:05:52
4楼
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对：东山脚下关于伺服驱动器包括三个反馈环节…… 内容的回复：
谢谢！学习啦！
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cyj007

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发表于：2012-04-27 16:09:34
5楼
回复内容：
对：东山脚下关于伺服驱动器包括三个反馈环节…… 内容的回复：
谢谢！学习啦！
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