当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

伺服控制时电机速度计算问题 点击：1644 | 回复：10



ccdodo

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 5回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：34
  • 注册：2011年11月27日
发表于：2011-11-30 21:17:25
楼主
正在开发的伺服驱动器采用了绝对值编码器，于是计算速度只能是用固定的周期（62.5微妙）去读取编码器的位置值并作微分得到电机的运行速度，但是这样在编码器分辨率较低的情况下（8192一圈）会导致速度计算误差非常大（一个脉冲误差会导致计算得到速度偏差120rpm左右）。传统的增量式光电编码器可以采用MT测速法，但是这需要确切知道增量脉冲到来的时间，绝对值编码器好像还没发做到。试用了滤波的方法，但是这会导致速度环带宽变窄。于是不知道如何提高速度的检测精度。但是相同的编码器，德国AMK伺服驱动器却可以做到很精确的速度控制，这说明其速度计算肯定不是采用M法进行测速。不知道有没有大牛知道怎么提高绝对值编码器的速度计算精度？
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



lj1989dota

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 6回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：53
  • 注册：2011年9月26日
发表于：2011-12-01 09:09:17
1楼

求绝对编码和相对编码的区别

回复 引用 举报

ccdodo

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 5回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：34
  • 注册：2011年11月27日
发表于：2011-12-02 10:05:06
2楼
增量编码器是通过对增量脉冲进行累加来确定位置的，所以增量编码器可以准确判断增量脉冲到来的时间，这样计算速度相对要准确，而绝对值编码器是直接读取编码器的位置值，这样有可能导致2个脉冲的误差，导致速度计算偏差很大。
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2011-12-02 10:26:36
3楼

据说日本人有个思路是不做微分，做积分。

没深入了解，也没尝试过。

回复 引用 举报

叫我小白

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：20帖 | 1559回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：3122
  • 注册：2006年6月08日
发表于：2011-12-02 12:37:36
4楼

可以用加速度积分得到速度，算法比M/T复杂，具体怎么做你得自己查阅资料了。

回复 引用 举报

征

  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2393回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：5804
  • 注册：2006年1月06日
发表于：2011-12-02 17:02:29
5楼
楼主控制算法需要完善，M法也能低速做的很好。具体怎么做，一两句话说不完。
回复 引用 举报

ccdodo

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 5回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：34
  • 注册：2011年11月27日
发表于：2011-12-05 09:43:22
6楼
回复内容：
对：征关于 楼主控制算法需要完善，M法也能低速做的很好。具体怎么做，一两句话说不完。 内容的回复：
求问 M法如何做到低速时的高精度测量？有没有相关资料可以让在下学习学习？
回复 引用 举报

征

  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2393回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：5804
  • 注册：2006年1月06日
发表于：2011-12-05 11:25:14
7楼
首先，根据实际需要(机械设备带宽等)，速度环带宽需要达到多少? 由这个指标可以确定速度环控制周期，加以合适滤波算法，就可以控制好低速。如果对低速有很高要求，就要考虑编码器的艵劲。这个要取决于多低速度才是低速，1rpm还是0.1rpm? 1rpm是能够做到的。
回复 引用 举报

征

  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2393回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：5804
  • 注册：2006年1月06日
发表于：2011-12-05 11:25:52
8楼
首先，根据实际需要(机械设备带宽等)，速度环带宽需要达到多少? 由这个指标可以确定速度环控制周期，加以合适滤波算法，就可以控制好低速。如果对低速有很高要求，就要考虑编码器的艵劲。这个要取决于多低速度才是低速，1rpm还是0.1rpm? 1rpm是能够做到的。
回复 引用 举报

yingdonggaoke

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 1回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：1
  • 注册：2014年7月21日
发表于：2014-07-21 12:09:42
9楼

请问你的支持绝对值编码器的驱动器开发好了吗?


回复 引用 举报

EvalLi

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 36回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：46
  • 注册：2014年3月05日
发表于：2014-07-26 01:46:16
10楼

这个东西很简单，我们也采用了绝对编码器。起初也有你说的问题，将endat协议好好研究一下就能解决，关键考虑同步。国内做东西的人copy学习法限制了大家发散思维导致做东西永远跟在别人的后面。顺便说一句，关于波恩的那个积分求速度的方法的却存在，优势是提高速度采样的带宽，缺点是对负载惯量比有要求，欧洲基本都开始采用这种方法处理速度了！！！唉。。。

回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师