Id=0的控制是如何知道的 点击：3274 | 回复：3
今日照着TI的例程修改程序，永磁同步电机。关于Id=0的控制策略，个人在做的过程中感觉是选d轴与alpha轴的夹角的选择，使电机电流在经过Clarke和Park变换后分解出的d轴电流最小，当然最好为0,q轴电流最大使其转矩最大，但是这个夹角具体怎么选择，大家都是怎么做的？不过不知道我这种理解是否正确，欢迎各位指导，共同学习共同进步
我是通过修改校正角度calibratedangle来看d轴的电流分量是不是最小得到的，发现不同的calibretedangle也是可以启动电机并正常运行，比如给定同样的Iq的值，但是转速却是不同的，因此我猜想应该是由于d轴与alpha轴的夹角不同导致实际电机运行时候Iq轴的分量不同引起的，不过也一直没找到规律呢。
还有一个问题是启动有时候要一两圈电机才能正常运转，启动有时候转速大于正常转速有时候小于正常转速，如果大于正常转速的话，速度环开始检测到的速度值大于给定值，电机就反转了，可能会导致电机无法正常工作
注：以上均空载
“d轴与alpha轴的夹角”一般称之为电角度，Park和逆Park变换所用角度即为此角。
个人理解“calibretedangle”的目的是解决电角度的初始值或偏置量。“calibretedangle”不正确，导致的是物理Id不为0，因而驱动效果不同，但算法上看到的恐怕还是“0”。
如何实现电角度对齐，建议参考帖子《伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法[原创] 》http://www.gongkong.com/webpage/forum/200810/2008100512121600001-1.shtml
首先谢谢波恩老师，
个人在调试的时候如果calibretedangle不同，在做到电流闭环的时候可以计算d轴和Alpha轴的夹角不同，并且能够设置变量看到id的值，如果calibretedangle的值为其中一个值的话可以让id近似为零，但是如果电流不闭环，仅仅给定vq的值旋转电流与d轴的这个夹角却不固定（此时是把电流的值引出来读数，并不用回到控制系统中，只是为了验证用），也就是说id在随意跳动，对此我只好采取电流闭环让旋转电流与d轴的夹角成固定值， 也就是说id的分量基本不变，不同的calibratedangle导致id的分量也不同，不过在id近似为0的时候电机的转速却比id不为0的时候较慢，由于我做的的低速，在更低速的时候电机的转速却是一个电周期内电流的波形在上升的时候，下降的时候却慢，百思不得其解
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