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关于伺服的速度控制 点击：943 | 回复：5



hezuo199

    
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发表于：2011-09-15 11:49:35
楼主
我想用伺服实现速度控制，因为对速度的要求比较高。以前用的是三菱的伺服，用持续发送脉冲的方式实现伺服电机的恒速运行。因为伺服电机在恒速运转中受到负载的力矩是不恒定的，在某个时刻是反向的力矩。用以前的控制方式时，监视力矩的大小，显示值有正，有负。现在想用台达伺服的速度控制，但是看手册中p1-01参数中有个扭矩输出方向控制，不知用速度控制模式后，当负载推着电机转的时候，电机能否给负载一个反向力矩维持设定的转速，还是力矩为0，伺服被负载推着按负载推动的力矩转。
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波恩

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发表于：2011-09-16 08:23:55
1楼

在速度模式下力矩是速度调节的结果，总体上跟随负载的大小和方向而动，不必刻意关注。

 

速度要求高，有没有具体指标？

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hezuo199

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发表于：2011-09-16 11:33:57
2楼

伺服电机带着负载恒速转动，负载对伺服电机的力有时候是反向的（就是推着伺服电机转），我的意思是这时候，伺服能否给出一个与原来方向相反的力来阻止负载变快，使它保持在原来的速度上。

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hezuo199

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发表于：2011-09-16 11:44:19
3楼
伺服转速在10到900转之间，速度设定好之后，在加工中按照设定的速度恒定运行。负载力的变化对速度的扰动越小越好。我之前用的是三菱伺服，脉冲实现恒速，额定转矩8点几N.M多吧，样机运行的情况是转矩在8s左右会从额定转矩的40％到—30％变化，不知这种情况会对电机的恒速运行扰动有多大。不知ECMA-G21309能不能行。加减速无关紧要，恒速重要。
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波恩

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发表于：2011-09-16 13:33:33
4楼

伺服抵抗外力负载的能力源自速度环调节结果，在位置模式，不要指望微观速度的稳定性，在速度模式下别指望力矩的稳定性。

楼主用脉冲频率控速度，想必用的是位置模式，转矩输出的稳定性就更不要指望了。

如果只关注速度，不关注位置，建议楼主用模拟指令接口直接控速度，而不是用脉冲位置接口的频率间接控制速度。

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weitailvyuan

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发表于：2011-09-16 14:11:10
5楼

伺服电机上不是有电磁离合器吗

 

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