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运动控制用实时工业以太网总线性能比较 点击：2309 | 回复：32



北京老周

    
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发表于：2011-07-18 20:50:45
楼主
以上数据来源网络及测试，因芯片用量与开发模式不同，数据只供参考。 如有不准确，欢迎指正
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波恩

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发表于：2011-07-18 21:15:02
1楼

Symotion是哪家的？

NCUC-BUS的最小扫描周期才1～2ms？其原型G-link都至少能达到125us

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北京老周

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发表于：2011-07-18 21:32:30
2楼

NUCU-BUS是基于普通以太网的，普通以太网的周期在1~2ms。 没有实际的用过，只是从技术文档上分析。 以下为NUCU-BUS协议。 使用原生100M以太网，何来125us. Powerlink已做了不少年，完善了很多，最优化仅276us（数据来源ethercat网站比较数据）.

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北京老周

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发表于：2011-07-18 21:33:55
3楼
Symotion是一种用于运动控制的实时工业总线，基于10/100M以太网物理层，应用层使用canopen及精简协议。可应用于运动控制器，电机驱动器，PLC，编码器光栅尺与其它工业现场执行器互连。symotion总线提供安全、开放、低成本及高性能应用。      此总线是公司自主开发，现在在现场测试应用，当前的原型为FPGA实现。
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波恩

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发表于：2011-07-19 09:34:24
4楼

看来NCUC-BUS的宣传实在是够呛！

是Symotion.org，Symtion.de的哪个Symotion吗？与同样基于10/100M以太网物理层和canopen应用层协议的EtherCAT CoE，Powerlink相比有何优势？

 

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北京老周

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发表于：2011-07-19 20:01:11
5楼
初期评估过Ehtercat，开发使用FPGA，如使用Ethercat IP核需付20万RMB授权费，还有相关开发工具，软件费用，实在太高，而且国内没有技术支持，小公司很难去应用。SercosIII一样有技术壁垒，还有开发成本也较高。  关于powerlink是使用标准以太网，软件方式解决标准以太网的MAC的通讯非确定性，实时性不高。 symotion只是利用100M以太网PHY层，精简TDMA架构MAC（DL数据链路层），解决载波冲突检测等实现实时以太网MAC，从底层提高通讯的高速，实时，高可靠。 上层可直接应用Canopen DS402/DS405/DS406，实现运动控制，编码器，PLC等针对性应用。  简单介绍可以访问 www.symotion.org
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波恩

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发表于：2011-07-19 22:16:19
6楼
好东东！真的完全开放吗？主站和从站都无需版税吗？
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jamesyoung77

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发表于：2011-07-20 00:45:05
7楼
同问。                     
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北京老周

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发表于：2011-07-20 18:35:05
8楼
开发的初衷就是能提供开放实时性总线，从2009年开始开发IP CORE及协议栈，投入了不少的精力。 后期做到ASIC阶段，单节点30~60元RMB，可能会将所有开放。
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luedong

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发表于：2011-07-20 19:27:47
9楼
挂接设备最多255个

我的猜测：

地址占8个bit， 2^8 = 256， 去掉全0的无效地址（芯片复位全0）， 然后就是255个地址， 可以分配给255个设备。

看了好多协议都是8bit可用254个设备！

难道全1的地址不需要做出错处理吗？不认为是无效地址吗？

芯片复位数据全1的设计是有的。个人感觉从细节上就可以看出一个芯片的设计到底咋样！

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北京老周

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发表于：2011-07-20 20:11:27
10楼

芯片的复位数据只是一个语句，reset值很容易设置。 always @ ( posedge clk or posedge rrst )
begin
if ( rrst ) rx_reg <=  2‘b01;   ///复位初始化
else if ( rxcen ) rx_reg <=  rx_dv;
end

所以复位后初始值不是问题，主要是master需要一个地址，另一个作为广播地址。254+1+1

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波恩

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发表于：2011-07-20 21:02:44
11楼

难道Symotion是楼主开发的？ 从www.symotion.org 看不出任何国别信息。

把NCUC-BUS列入了对比列表，似乎也不是国外总线的做法，毕竟NCUC-BUS尚无多少国际影响力！当初NCUC-BUS紧锣密鼓地制定标准时，迈信、KND、华兴等企业就有意民间联合另起炉灶，只是后来未能真正形成合力。

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北京老周

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发表于：2011-07-20 22:06:38
12楼

IP核部分我参与设计，有些集成电路行业的背景。相对国内现在总线的应用成本来说，国外的标准太贵，门槛高。 就是总线协议开放，使用FPGA实现，成本单节点还会超过一百世。 当前应用单节点要是能控制在50元RMB左右较合适。现在也在向下走ASIC这步。

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北京老周

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13楼

当前国内的应用工业总线要成本较低，开发容易。 主要是还是相关公司的应用产品支持

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征

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发表于：2011-07-21 07:15:42
14楼

芯片的复位数据只是一个语句，reset值很容易设置。 always @ ( posedge clk or posedge rrst )
begin
if ( rrst ) rx_reg <=  2‘b01;   ///复位初始化
else if ( rxcen ) rx_reg <=  rx_dv;
end

-------------------------------------------------------------------------------

 

这个的确很容易。

人家可能问的是另外一个问题：

物理层带255个设备了， 如果高层协议只允许一个主机， 其余254个全是从机的情况下， 你怎么实现广播功能？

因为你的地址全高作为一个设备地址被用了， 发全高的地址自然不是广播地址，物理层自然无法实现对特定即0xFF地址的过滤， 而全0的地址是非法地址。难道这个功能还要软件来做？类似打补丁的方式？ 或者采用另外一个bit标示当前是广播报文？

带来的问题是：难不成主机对从机的共同信息配置或者查询信息还要一个一个的单独进行？



所以8bit带254个设备， 不是拍脑袋拍出来的！

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波恩

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15楼
Symotion与山东某大学的Zhang教授在去年北京机床展研讨会上推介的以太网总线有渊源吗？
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cyq850815

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发表于：2011-07-21 09:23:18
16楼
看了下你们的总线参数性能应该算走在前列了。不知你们是自主研发还是以某个总线为蓝本。有没有进行现场验证。刚开始把参数定这么高，是不是有点急了。。。你们通信模式是怎么设定的。比如报文形式一次传输所有从站数据。还是一个一个进行通信。。同步模式或非同步模式等    8位地址你刚开始想带那么多设备。上边那些可以带小于100设备的，有些也是8位地址的。不是说你地址位宽就可以带相应的负载的
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cyq850815

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发表于：2011-07-21 09:29:49
17楼

还有不知你们传输数据段支持那些数据位数的传输   。。协议是几层协议，有哪些。

支持那些设备，比如伺服。变频器。步进或其他

目的只是为了交流，希望你们能做的更好

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cyq850815

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18楼
你们的ip核支持哪个公司的FPGA,   有没有特定的fpga型号限制..          
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北京老周

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19楼
FPGA 核当前是RTL源码，可综合进任何足够容量的FPGA中。 但当前实现的FPGA模块使用为altera EPCS16
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波恩

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20楼

讲了半天，对Symotion做个详细的介绍如何？ 延时侦测和补偿机制，同步机理，时间片如何划分，帧结构，主站和从站实时数据如何封装，节点实时数据下传和上传机制，非实时数据如何处理，容错机制，是否兼容标准以太网帧？

 

另外，如何获得Symotion规范？如何加入会员？会员享有哪些权益？

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