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松下伺服参数调整请教 点击：2125 | 回复：14



吾本布衣

    
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发表于：2011-05-07 19:17:51
楼主
本人现用松下MINAS A系列伺服，伺服为位置控制模式。无论手动速度快慢，一运行，电机就震荡，然后ERR.16。该系列伺服可通过自动调整增益，但是电机要正反两周，而本人的工作台行程只有半周，无法通过自动调整来得到最佳增益。然后用实时自动调整，调整参数P21，P22工作台始终都是在爬行然后又出现震荡。最后用手动来进行调整，调了半天都是一运行就震荡。根本无法工作，请教各位在手动调整状态下，该调整哪些参数？谢谢！ 
   由于无法通过自动调整获得惯量比，本人在手动调整模式下对参数P10(位环增益),P11(速度环增益），P12(速度环积分时间常数）．进行调整，从小往大调，增益低的时候，出现一顿，一顿．增益调大之后，工作台来回走动，震荡很大，然后会出现ERR.16报警．最后本人将P12设为１０００，即积分时间常数不用．工作台运行不再出现一顿，一顿这种爬行现像，但是感觉不是很平滑．请教各位，将P12设为１０００，会导致什么样的后果呢？会不会出现定位精度低，响应缓慢等等一系列负面影响？
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吾本布衣

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发表于：2011-05-08 12:41:55
1楼
  都没人愿意解答吗？呵呵
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刘岩利

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发表于：2011-05-08 19:15:56
2楼

积分的作用就是消除稳态误差,但是也会明显降低动态性能.

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骑驴看唱本

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发表于：2011-05-08 19:58:02
3楼
估计是编码器反馈线接错了。
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吾本布衣

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发表于：2011-05-09 12:29:07
4楼

TO　刘班主：

　动态性能差了之后，对速度和位置响应会降低吗？

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吾本布衣

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发表于：2011-05-09 12:30:27
5楼

TO 骑驴看唱本：

编码器的线是不会反的，要是反的话，伺服本身会报错，另外在空载的情况下，电机运行很平滑的，就是带了负载之后才会这样子．

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qlizhiwei9

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发表于：2011-05-09 13:30:56
6楼

        感觉是负载惯量匹配问题，需要加减速或者用大一号的电机。预估的负载惯量比是多少？不改设计调参数的话，采用手动增益模式，速度环增益稍微低点，尽量提高位置环增益试试。

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吾本布衣

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发表于：2011-05-09 18:07:28
7楼

 TO :qlizhiwei9

  我手动把位置增益和速度增益，一刻度，一刻度往上调，工作台一直爬行，然后会实然进入震荡，且震荡速很快，然后就报警ERR.16.查说明书说"过载，或者说增益调整不适当"．可是要人无论怎样调增益都无法正常工作，现在只有将积分时间常数设为"１０００"，也就是取消积分时间．现在这样做，是以牺牲精度为代价的．另外想请教一下，这样子的话，是不是等于没有发挥伺服应有优点？等于当变频器一样使用？

　另外还发现松下MINAS A系列的伺服干扰相当大，装在附近的变频器，输入一个固定的脉冲，变频器的设定频率会出现十几到几十赫兹的波动，体现在电机上就是爬行，一顿，一顿的工作．相请教如何改善脉冲的干扰问题？

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onlylm2008

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发表于：2011-05-09 23:30:32
8楼

先把抗干扰做好。

干扰问题是你系统接线问题，屏蔽线是否接好？

1建议先手推电机一圈，看看位置反馈波形，是否光滑，数值大概正确？

2去掉所有滤波

3再调好速度环。

 

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qlizhiwei9

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发表于：2011-05-10 13:04:07
9楼

回复内容：
  从描述的现象看，检查下你的电机动力线，有可能是缺相或者相序有误！对于位置模式下的指令脉冲干扰问题，需要在你的位置指令脉冲线上下功夫，需要双绞屏蔽，指令脉冲的供电电源输出线最好加个磁环！

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刘岩利

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发表于：2011-05-11 17:55:15
10楼

惯量比误差比较大吧.  

 

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hbeyondt

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发表于：2011-05-12 16:45:04
11楼
6楼和10楼说的比较靠谱，就是惯量匹配问题，如果你用的是低惯量电机，那么你的惯量比肯定超过30倍了已经。我也碰到过相同的问题，调了很多参数，甚至都想动电流环的增益了，最后松下那边的专家劝我更换合适电机后才好。像你现在这样凑合着不会好用的，计算好惯量比，选择合适的电机才是出路。
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吾本布衣

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发表于：2011-05-12 18:15:06
12楼
谢谢各位的帮忙和答，今天本人咨询了一下松下公司，型号为MDMA202A1G，2KW，2000r/Min,中惯量电机.技术人员告诉我说电机的惯性矩为了19.5.额定转矩为9.7。对于额定转矩还算正确，可是惯性矩有19.5N 也太离谱了，人家富士同样的中惯量，2KW，2000r/min 的惯性为22*0.0001N。因此本人想再请教，松下上述型号的电机，惯性矩为多少。按照他们技术人员提供的参数，我根本计算惯量比了。
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Devil's-微%笑

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发表于：2017-12-05 19:01:33
13楼

学习学习  我也在查找这方面的 资料

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mimi201101

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发表于：2018-03-11 18:20:36
14楼

有可能电机和驱动器相续接错了，客户有同样情况出现过

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