自主研发高响应电流环 5k, -3db. 点击：5296 | 回复：60
用FPGA的好处是将FPGA实现的电流环控制嵌入到功率板，实现功率板与控制板（只实现速度环、位置环及辅助功能）的无关性， 便于整个系统的框架统一和产品的移植， 同时也便于系统的模块化、生产流程及质量控制和新产品的快速研发。
这种方法只有在大公司才采用， 国内的公司不看好！
一是没有做好FPGA进而实现ASIC芯片的实力；
二是这个研发过程投入很大， 至于多大产出很难说， 至少短期厂商面临生存压力
三是肯投入的厂商很少， 大家赚一笔就闪了， 没有真正将这个作为一个产业来做得
四是有TI等电机控制芯片， 在没有量的情况下， 做FPGA或ASIC， 确实没有必要；
"二是这个研发过程投入很大", 如果单纯的把电流环移植到FPGA上，从技术层面讲，这个研发过程会投入很大吗？那么主要是那些环节需要花很大的投入？能否讲讲？
“四是有TI等电机控制芯片， 在没有量的情况下， 做FPGA或ASIC， 确实没有必要； ”LZ是不是认为FPGA 或者ASIC比MCU 要贵，所以在量大的情况下，采用FPGA OR ASIC 才划算？从技术层面讲，我觉着不是没有必要，很有必要。
用FPGA的好处是将FPGA实现的电流环控制嵌入到功率板，实现功率板与控制板（只实现速度环、位置环及辅助功能）的无关性， 便于整个系统的框架统一和产品的移植， 同时也便于系统的模块化、生产流程及质量控制和新产品的快速研发。
这种方法只有在大公司才采用， 国内的公司不看好！
一是没有做好FPGA进而实现ASIC芯片的实力；
二是这个研发过程投入很大， 至于多大产出很难说， 至少短期厂商面临生存压力
三是肯投入的厂商很少， 大家赚一笔就闪了， 没有真正将这个作为一个产业来做得
四是有TI等电机控制芯片， 在没有量的情况下， 做FPGA或ASIC， 确实没有必要；
"二是这个研发过程投入很大", 如果单纯的把电流环移植到FPGA上，从技术层面讲，这个研发过程会投入很大吗？那么主要是那些环节需要花很大的投入？能否讲讲？
“四是有TI等电机控制芯片， 在没有量的情况下， 做FPGA或ASIC， 确实没有必要； ”LZ是不是认为FPGA 或者ASIC比MCU 要贵，所以在量大的情况下，采用FPGA OR ASIC 才划算？从技术层面讲，我觉着不是没有必要，很有必要。
如果FPGA只包括电流环，FPGA一般跟功率板一起，用FPGA实现的目的就是实现电流环的控制和速度环等无关， 即任意一块控制板接到不同的功率板上都可以应用。需要考虑以下问题：
1）整个系统架构
2）电流环参数存储方式
3）调试接口
4）通讯方式
5）AD采样方式
6）PWM控制器
7）报警保护
8）控制算法的兼容性， 或者是对上层应用的支持性
9) 可靠性
我觉得把这些都做好了， 基本可以设计一块专用芯片了。
如果是纯粹的试验验证一下， 就容易多了。
希望你用做产品的眼光看待这些问题。
嗯，做到17ms已经不错了，还有提高的余地。
阶跃响应意味着不管是0~1000转，还是0~3000转，都是这个指标，前提条件是伺服器和电机的过载能力足够，可惜手上没有3000PM额定转速的低压伺服电机，无法实测。
看来楼主的电机参数和阶跃响应不方便公开呀。
电流环到底是高好还是低好，一点愚见就是还是要和速度环配合好，并不是一味的要提高电流环带宽，相反如果电流环带宽过宽，在低速情况下，手捏住，容易产生高频抖动，就是电流环Kp的高增益造成的（和速度环也有关系还有就是测速），反过来，提高增益不就是提高了电流环的带宽吗？但是提高了响应增加了系统的超调。
Fanuc系统中描述的加速度前馈能降低这种高频抖动，但是效果还是有限，不是根本的解决办法。
所以，不能一味的看电流环带宽，要结合阶跃响应和电机参数来调整。
当然我也是很期望达到5KHz带宽的，但是目前还达不到，认为楼主的实验很具有借鉴和参考意义，如果具有普遍的意义就更好，如果只在具体的参数条件下才能达到，也是一种学习。
请教一个问题，您的电流环做到5khz之后，对于速度环的影响如何体现呢？
应该是在速度环达到几khz之后才能体现出来吧？
我前几天也做了一个FPGA实现的电流环，
8k的PWM周期，截止频率从原来的900hz提到1.8k。
但是非常失望的是，对于300hz的速度环几乎一点影响也没有。
现在想想也在情理之中，有个900hz的转矩滤波器死在那里，这样电流环除了补偿感应电势其他什么都没做。
速度环带宽又受到反馈分辨率限制，提不上去。
用了FPGA那么多资源，感觉是白做了，呵呵。
另外，to征：
您的计算有问题，I形系统，wc取决于－20db往－40db转折的那点的T。
您说的51.8度是指阻尼比为0.5的时候的相角余度吧？
陈伯伯书里写的，wc=0.786/T，那么按照T＝25us，刚好是5khz呀，何况实际的T能比25us小。
其实FPGA电流环比DSP电流环的优点就在于减小了采样和输出之间的延时。
to力川电气：
速度环想达到5k，电流环必须5k以上，再加转矩前馈，打多少折取决于对控制对象的建模精度。
这个带宽我没做到过，我只是想想而已。^_^
再另外，我看到过的伺服驱动器，只有安川是把电流环放在ASIC里的。
再另外，其实在FPGA里实现算法其实并不是大家想象的那么困难。
前端设计讲究一些关于同步和异步的技巧，就不会出什么BUG。
算法的实现无非是速度和资源的平衡。
再另外，版主啊，我原来的帐号怎么哦被删了？
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