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自主研发高响应电流环 5k, -3db. 点击：5154 | 回复：60



onlylm2008

    
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发表于：2011-05-05 22:45:33
楼主

 

高响应电流环 5k, -3db. 图片传不上来。

hall sensor + 控制算法

现用于直线电机驱动。

－－ 大族电机

   

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征

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发表于：2011-05-07 18:06:57
21楼
我的那些理论计算数据已经接近极限值了，实际中为保证系统稳定，都会留有裕量!并且高开关频率的死区补偿也是个问题，希望楼主指点迷津!
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onlylm2008

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发表于：2011-05-08 02:49:05
22楼

征，

不能说太。

你看看欧洲驱动器，电流环带宽在负载不是限制条件下是多少？ 20K开关频率。 再对比你的理论值。

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onlylm2008

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发表于：2011-05-08 02:56:18
23楼

回复内容：
对：ACScontrol 关于呵呵呵......碰上行家了!如果说这个驱动器真有这么牛的话,那目前的一些故事就不好解释了...... 内容的回复：

ACScontrol： 现在这个驱动器别人的差距很大，只是很小一部分 技术参数是其特色之处。

                          ACScontrol控制系统很强（构架和我以前服务的公司很像），特别是一些高级功能，如双驱，等。

                         驱动器不可能短短几年做的很好。

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onlylm2008

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发表于：2011-05-08 03:00:59
24楼
回复内容：
对：波恩 关于

“MOSFET开关速度可以很高”———可以很高是多高？高于100KHz，还是更高？

 

楼主说到“经历 DSP(2812) -> FPGA ”，莫非你们的伺服算法完全由FPGA实现（软CPU核不算）？

 

波恩，您好：

位置环和速度环放在高速DSP有很大优势，可以配置很多高级算法，灵活，

特别是浮点运算，提高动态特性等等。

另， 此次宣传仅为大家交流， 望大家包涵。

内容的回复：
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征

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发表于：2011-05-08 07:06:05
25楼
楼主在22楼想表达什么意思?麻烦举个欧洲驱动器的例子!
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征

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发表于：2011-05-08 11:00:47
26楼
请楼主提供一款欧洲驱动器在开关频率为20KHz下的电流环带宽的数据，学习学习!
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ACScontrol

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发表于：2011-05-08 13:02:41
27楼
回复内容：
对：onlylm2008 关于

回复内容：
对：ACScontrol 关于呵呵呵......碰上行家了!如果说这个驱动器真有这么牛的话,那目前的一些故事就不好解释了...... 内容的回复：

 

 

ACScontrol： 现在这个驱动器别人的差距很大，只是很小一部分 技术参数是其特色之处。

                          ACScontrol控制系统很强（构架和我以前服务的公司很像），特别是一些高级功能，如双驱，等。

                         驱动器不可能短短几年做的很好。

 

呵呵......ACS的驱动和控制从来不分家!这咱先暂且不论.

个人认为什么时候大族电机把另外两家驱动器挤出大族,这时候也就标志着你们的驱动器已经成熟了!

内容的回复：
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征

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发表于：2011-05-08 18:26:21
28楼

楼主来推荐一款欧洲的驱动器学习一下， 谢谢！

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波恩

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发表于：2011-05-08 19:19:23
29楼

“位置环和速度环放在高速DSP有很大优势，可以配置很多高级算法，灵活， 特别是浮点运算，提高动态特性等等。”———言下之意，电流环是做在FPGA里了，据说好处不小！有机会也打算验证验证这样做到底有多大好处。

 

“......的驱动和控制从来不分家!”———认同！否则系统的功能和性能无法发挥到极致，哪怕是自己可以企及的极致。

 

“个人认为什么时候大族电机把另外两家驱动器挤出大族,这时候也就标志着你们的驱动器已经成熟了! ”———以大族的产能估计，年消耗伺服轴数应该远高于3万，不过话说回来，大族眼下自供伺服轴数能达到3万已是不小的成就了，以每套日系伺服均价3～4K元RMB计，这3万套的内部计价怎么也过亿了！可贺可喜了！




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onlylm2008

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30楼

开关频率20K/40K 可选。

此电流环是 以前工作成熟的产品的一部分， 以前 30000台/年生产。

波恩，我说的是以前的公司 。


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波恩

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发表于：2011-05-08 21:23:22
31楼
汗！是俺错了！不知大族有多大信心在不远的将来全面采用自己的伺服。
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征

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发表于：2011-05-08 21:43:14
32楼
楼主在22楼想表达什么意思?麻烦举个欧洲驱动器的例子!
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ACScontrol

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发表于：2011-05-08 22:18:40
33楼
"电流环是做在FPGA里了"－－－－-copley是不是这个架构呢?
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征

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发表于：2011-05-08 22:46:04
34楼

电流环放在哪里也只是一个PWM刷新一次控制， 只要PWM控制周期确定了， 电流环的带宽就基本可以确定！

电流的过采样也基本解决不了实质性的问题。

要提高电流环带宽， 我所知道的方法是通过提高PWM频率来实现， 当然不排除还有其他方法！

 

用FPGA的好处是将FPGA实现的电流环控制嵌入到功率板，实现功率板与控制板（只实现速度环、位置环及辅助功能）的无关性， 便于整个系统的框架统一和产品的移植， 同时也便于系统的模块化、生产流程及质量控制和新产品的快速研发。

这种方法只有在大公司才采用， 国内的公司不看好！

一是没有做好FPGA进而实现ASIC芯片的实力；

二是这个研发过程投入很大， 至于多大产出很难说， 至少短期厂商面临生存压力

三是肯投入的厂商很少， 大家赚一笔就闪了， 没有真正将这个作为一个产业来做得

四是有TI等电机控制芯片， 在没有量的情况下， 做FPGA或ASIC， 确实没有必要；

 

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征

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发表于：2011-05-08 22:50:09
35楼

别说FPGA等了，就算松下的产品， 也没有用FPGA或者ASIC等芯片， 用的还是TI的芯片。

不知道松下现在的产品还是不是还这样？

只有安川， 控制器是ASIC芯片做的， 安川有实力。

相比之下， 国内的公司差距还很远！！！

 

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征

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发表于：2011-05-08 22:53:25
36楼

好久没有关注这些了， 不知道我所了解的这些是不是过时了！

但我相信一点， 国内的厂商， 安心的用TI或者其他的电机控制芯片， 把你的伺服做好就行了， 搞FPGA或ASIC，不好听的说， 你玩不起！

虽然FPGA是发展的趋势， 但FPGA能实现并做到工业控制中成熟应用， 不是那么好做得。

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ACScontrol

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发表于：2011-05-08 23:09:40
37楼
听一个前辈说目前国内能把DSP玩的"如火纯清"的人还真不多,好像TI的DSP型号比较多,更新稍快(具体不了解),他也只对一两个型号熟悉,听他说98-2000年DSP刚进入中国时他就开始接触了.
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ACScontrol

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发表于：2011-05-09 00:03:04
38楼

既然说到这里那我再作下ACS的广告!

ACS的驱动器的PWM频率是20K,电流环,速度环和位置环都放在DSP里来做,通过直接PWM来控制,3环的采样率都是20KHZ,DSP的任务除了作3环外还有Processing the Feedback Position,Fine interpolation of the Reference Position和Calculation of RMS current,除此之外都在一块500MHZ的MPU上来做的,以8轴卡为例,1块500MHZ的MPU下挂4块DSP(每2轴一块),然后直接PWM控制自己的放大器,所以我认为从这个层面上说是控制与放大不分家!

         基于此种架构你们所谓的"可以配置很多高级算法，提高动态特性等等"不难实现,而且它还可以在MPU里加高级算法,比如说优化运动轨迹等等,我还想提的是ACS在DSP中加入的自适应算法相当强大!所谓的电子惯量算法只是自适应算法的一个小分支!

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征

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39楼
楼上的是标准的嵌入式系统架构，很多嵌入式系统都这样用的。
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jamesyoung77

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发表于：2011-05-09 09:36:54
40楼
我也开发过一款8轴的低压(12V~80V, 5/15Amp)智能伺服器(体积：114mmx178mmx391mm)
基于Mosfet，PWM频率从2KHz到80KHz可调。
但是很遗憾，实测带宽从来没有上过5KHz，即使在80KHz的PWM频率下。
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