这算是全闭环吗？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

这算是全闭环吗？点击：2989 | 回复：24

H35059226

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发表于：2011-03-23 20:31:18

楼主

本人一直有个疑问，想寻求高人和前辈的指点。

数控机床装上光栅尺，光栅尺将位置数据接到伺服驱动器上，而不是接到数控系统，这样组成的系统是不是全闭环呢？

如果是，那这样闭环系统就简单了，伺服给我们做掉了全部的事情，我们就可以坐享其成了。

如果不是，那为什么要接到数控系统上呢？

我苦苦思索不得其解，请高人指点，无比感激！

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能量控制

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发表于：2011-03-23 22:01:40

1楼

如果只用光栅尺，在负载与电机之间如果有间隙或偏差，容易引起电机抖动，最好是双反馈，才算全闭环。

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波恩

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发表于：2011-03-24 08:35:53

2楼

从执行端看，这样属于全闭环。从数控端看，如果信息没有回馈，则还是开环。

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jxh

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发表于：2011-03-24 08:41:15

3楼

不能算,

全闭环要接到数控系统上的原因是在速度控制方式数控系统上需要位置偏差的反馈才能完美的控制电机

不原的话，就只发脉冲得了

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stone87439312

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发表于：2011-03-24 11:39:16

4楼

怎么不能算？？

所有的位控功能由伺服完成有何不可？

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stone87439312

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发表于：2011-03-24 11:41:44

5楼

位置环做到伺服内还是数控系统内各有各的优缺点，

从实际机床定位精度测量的数据来看差不多。。

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H35059226

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发表于：2011-03-24 18:25:22

6楼

那些做全闭环的系统，比如发那科、西门子、三菱等等，他们的实现方式是采用哪一种呢？

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reeken

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发表于：2011-03-24 22:25:14

7楼

不能算吧。那你的伺服驱动器靠谁给指令呢？只有当你的反馈信号和指令信号之间的偏差修正为零才能称得上闭环吧。

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ray1112

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发表于：2011-03-25 09:35:48

8楼

虽然是连接到驱动~~但貌似最终还是经由驱动反馈到系统~~并不是由驱动来控制。

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FUNNY

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发表于：2011-03-25 20:26:04

9楼

如果是西门子、法纳克、三菱等，则光栅尺连接到伺服，再由伺服通过总线将光栅尺的位置信息以及伺服电机的编码器位置信息一同传输给数控系统，再由数控系统进行插补运算。所以肯定是全闭环。

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H35059226

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发表于：2011-03-27 21:14:23

10楼

请问 FUNNY 先生，这样说必须把位置信息接到数控系统，才能算全闭环吗？既然位置信号要接到控制软件，由控制软件完成位置环控制，西门子、法纳科、三菱等这些系统为什么还要把光栅尺的位置信号接到伺服呢，又为什么要把编码器的位置信号接到控制软件呢？

请问波恩先生，由控制系统完成的闭环和有伺服完成的闭环有什么区别，各有什么优势？

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波恩

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发表于：2011-03-28 11:22:51

11楼

要看应用的控制目标是什么？上位是否一定需要了解最终的执行结果。

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stone87439312

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发表于：2011-03-28 11:36:43

12楼

目前普遍的全闭环光栅尺的信号只是用于电机控制的位置环，对数控装置而言就是位置监控报警而已，

所有伺服闭环或系统闭环没有想象的那么大的差别，关键还是控制算法

系统闭环在同步轴功能、多轴联动控制、加减速时保持控制轨迹有一定的优势。。。

伺服闭环相对实现简单，控制效果也不错

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FUNNY

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发表于：2011-03-28 21:00:24

13楼

如果伺服轴不是直驱，可能会有传动间隙，采用全闭环可以有效地消除间隙以及机械传动本身的精度误差。如果要做插补就要把位置信息反馈给系统，否则由伺服做位置环只能算作半闭环，在伺服的位置跟随性能很好的时候，看不出差别，但是如果伺服性能差一点，或者在加速度遇到瓶颈时，轮廓误差就会放大了。

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H35059226

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发表于：2011-03-28 21:05:32

14楼

感谢各位的解答，让我受益匪浅！

我还想知道，如果做速度控制，那么位置环和速度环就必须由控制系统来完成了，不能再接到伺服，是这样的吗？

期待精彩的解答。。。

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波恩

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发表于：2011-03-29 10:25:36

15楼

仅做速度控制，不必用位置环。

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yansh_hust

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发表于：2011-03-29 15:33:49

16楼

光栅尺将位置数据反馈给驱动器，而不是控制器，按理说也算是全闭环，只不过这时伺服三环都由驱动器做，负担很大，动态响应差。如果要做位置控制，上位控制器性能不是很差的话，可以把位置环移到控制器上，让伺服驱动器工作在速度模式，完成速度环和电流环。对高端专用控制器速度环也可以移到控制器上，驱动器只需完成电流环。

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wang_jerry