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发表于：2011-03-17 17:49:52

楼主

在考虑实现复杂的运动控制时（特别是非线性运动时），电子凸轮是较好的选择，如何实现电子凸轮，我请教了一些人，但是没有得到答案。所以根据经验和猜测、以及IEC61131-3 motion control的一些知识，估计实现的方法如下。如有错漏，欢迎指正。

首先对电子凸轮进行简单的定义：实现主轴和从轴的啮合运动。

实现电子凸轮分为三部分：

1、获取主轴位置；

获取主轴位置有多种方法：一是采用虚拟轴，计算简单准确；二是从主轴编码器获取，将主轴编码器信号进行处理；三是从测量编码器获取。获得编码器信号之后，还要将其换算成主轴位置。

2、实现主从轴的啮合

实际上是获取主从轴之间的关系（称之为cam table）。cam table有两种方法表述：一是采用X、Y的点对点关系；二是采用两者的函数关系。cam table的获取也有多种途径：一是采用厂商提供的软件；二是函数关系计算。cam table在运行中的实现根据表述方法的不同也有两种方式：一是根据X、Y的点对点关系查表得到；二是根据两者的函数关系进行计算（特别需要提到的是，有些函数关系可能会根据不同情况而得到不同的函数，也就是函数并不确定。这些西门子轮切手册提到的五次曲线给了我很大的提示）。cam table可以定义多个cam曲线，更具需要切换、拉伸不同的cam。

关系确定和实现后，根据主轴的位置，就能得到从轴的位置。

三、根据从轴位置控制当前轴

通常日系和欧系在根据从轴位置控制当前轴有不同的处理方式，日系的低成本伺服采用输出脉冲的方式，这种方式可能的缺点是丢失脉冲，以及响应的实时性能不足；欧系伺服多采用总线（通讯）方式实现，精确同步的能力更为突出。

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