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伺服电机控制的问题点击：8139 | 回复：60

你个猪

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发表于：2010-10-02 20:48:46

楼主

大家好，我刚刚开始接触交流伺服系统，对它不是很明白。我用伺服系统的作用就是用来对螺母的自动拧紧，但我就是不太明白伺服三种控制方式中我要选择哪种。原理就是减小速度来增大扭矩。谢谢各位大侠了。。。。。。

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波恩

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发表于：2010-12-10 08:51:28

41楼

接触之前，电机和推杆空载运行，接触后，才开始有负载，检测伺服的力矩输出，看变化模式。

建议停止判断中，除设定值监控外，适当限制转矩比设定值大10～20%，以防因卡死，瞬间过载，造成损失。

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shukui

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发表于：2010-12-10 08:58:42

42楼

回复内容：
对：波恩关于

接触之前，电机和推杆空载运行，接触后，才开始有负载，检测伺服的力矩输出，看变化模式。

建议停止判断中，除设定值监控外，适当限制转矩比设定值大10～20%，以防因卡死，瞬间过载，造成损失。

内容的回复：

谢谢您的指点，因电机带动推杆时本身有一定的扭矩，而且压到5kg力时的转矩不会超过电机过载，关键是我空载时测的扭矩值变化量就很大，接触镜头后的扭矩变化也无规律可循。

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波恩

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发表于：2010-12-10 09:05:10

43楼

要么电机的推力不平稳，要么推杆负载不均匀。多做做试验，找找规律。还不行，就换电机，换推杆。

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shukui

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发表于：2010-12-10 09:16:19

44楼

回复内容：
对：波恩关于要么电机的推力不平稳，要么推杆负载不均匀。多做做试验，找找规律。还不行，就换电机，换推杆。内容的回复：

谢谢，再问两个低级的问题：如果采用速度控制，电机空载，正常状况下，扭矩是否基本不变？采用扭矩控制，限制速度，那么从空载到满载时扭矩应当如何变化？

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叫我小白

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发表于：2011-01-31 08:55:05

45楼

介绍下Parker Compax3是如何实现上述功能的，该产品能从位置控制模式直接转换到力矩控制模式，也能从力矩控制模式直接转换到位置控制模式。中间无需力矩降低到0的过程。

C3_TorqueControl

Torque / force control with speed limitation

The module can be started from the "Discrete Motion" and "Continuous Motion" states. The position control is deactivated during this operating mode.

The movenemnt is limited by the set maximum speed or by the command torque/command force.
The actual speed value is always positive.
The direction of movement depends on the Direction Input.
There is no torque/force acquisition. Actual torque or actual force is acquired from the quadrature current and the motor parameters.
Behaviour on
Stop: (MC_Stop) => immediate switching to position control; this means entire torque (or entire force)!
C3 error => depending on the error reaction (1) switching to position control, this means entire torque (or entire force)!
The module can also be used for defined braking, e.g. for unwinders.
The command torque or the command force has then the opposite sign than the direction
If there is no counter torque or no counter force, so that braking is not possible, the drive will decelerate to 0 in a torque/force controlled manner.