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伺服电机控制的问题点击：8139 | 回复：60

你个猪

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发表于：2010-10-02 20:48:46

楼主

大家好，我刚刚开始接触交流伺服系统，对它不是很明白。我用伺服系统的作用就是用来对螺母的自动拧紧，但我就是不太明白伺服三种控制方式中我要选择哪种。原理就是减小速度来增大扭矩。谢谢各位大侠了。。。。。。

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波恩

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发表于：2010-10-02 21:14:32

1楼

伺服不是减速机，减小速度并不能增大力矩。

拧螺钉可以考虑采用有力矩限制的速度模式。

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whj00001

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发表于：2010-10-03 17:14:11

2楼

二楼说的很好啊！拧螺钉可以用转矩模式，但同时要控制速度！

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波恩

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发表于：2010-10-04 12:17:39

3楼

有力矩限制的速度模式vs有速度限制的力矩模式

不知哪个更实用呢，谁来谈谈？

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竹石

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发表于：2010-10-05 13:33:25

4楼

要我选择，我会选择有速度限制的力矩模式。
原因是，有速度限制的力矩模式，输出力矩是恒定的，随着阻力的加大，速度慢慢变小，这个速度限制可以设置得比较大，拧螺丝的效率会比较好，同时螺丝的受力情况比较平稳。
而有力矩限制的速度模式，速度是恒定的，力矩逐渐变大，大到限制值以后被保护停止。而伺服调节都是有差调节的过程，在保护停止的过程中会有调节的过程，不如前一种模式柔和。

这个跟我们做的压力测试设备比较类似，有两种泵可以选择；
一种是普通的压力泵，还有一种是气动增压泵，我们一般会选择气动增压泵。
主要原因是，气动增压泵会随着压力的升高，而降低流量，自动达到平衡点。
有速度限制的力矩模式，也是同样的自动降低速度，达到平衡点。

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波恩

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发表于：2010-10-05 18:13:15

5楼

感谢竹石的精彩分析。

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竹石

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发表于：2010-10-07 17:53:27

6楼

不谢不谢！
波恩大侠太客气

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ACScontrol

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发表于：2010-10-07 18:17:08

7楼

确实精彩！不过也有这样的要求，譬如说当拧到位时，这时会有一个比较大的应力，需要将螺丝回旋半圈以释放应力，再转位置控制？

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波恩

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发表于：2010-10-07 18:45:52

8楼

拧螺钉，要求定力矩的居多，回半圈的难到是怕拧过啦？

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刘岩利

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发表于：2010-10-08 17:06:24

9楼

引用ACScontrol 的回复内容：

确实精彩！不过也有这样的要求，譬如说当拧到位时，这时会有一个比较大的应力，需要将螺丝回旋半圈以释放应力，再转位置控制？

我觉得，比较符合逻辑的做法应该是将扭矩下降到0，然后转位置控制。至于扭矩下降过程中电机是反转了1/4圈还是1/2圈并不重要。而且，如果说，真需要控制着回旋半圈，已经有了读一位置进行控制的能力，还转什么控制方式。

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ACScontrol

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发表于：2010-10-08 23:11:29

10楼

带速度限制的力矩模式来控制，如何使扭矩下降到0？所谓的扭矩为0就是电流为0，空载电流都不可能为0吧？回转1/4圈也好1/2圈也好，力矩模式到位置模式哪能不转？

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刘岩利

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发表于：2010-10-09 17:21:56

11楼

“带速度限制的力矩模式来控制，如何使扭矩下降到0？所谓的扭矩为0就是电流为0，空载电流都不可能为0吧？”

难道，您限制的是最低速度？

“回转1/4圈也好1/2圈也好，力矩模式到位置模式哪能不转？ ”

您上边说转半权的目的，不是释放应力么？那就直接以“力”为准不好么？

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ACScontrol

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发表于：2010-10-09 18:53:50

12楼

限制的当然是最高速度，只是不理解带速度限制的力矩模式如何来控制扭矩下降到0?

“有速度限制的力矩模式，输出力矩是恒定的，随着阻力的加大，速度慢慢变小。”当速度为零时此时的电机是在堵转状态，对您说的还是不理解。

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波恩

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发表于：2010-10-09 20:02:41

13楼

堵转后，转矩指令归零，输出转矩也就自然归零了。

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ACScontrol

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发表于：2010-10-09 23:36:35

14楼

那是给的转矩指令不一样了

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波恩

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发表于：2010-10-10 09:31:09

15楼

拧螺钉，作为一个工艺动作，必然有启停动作，转矩指令存在变化也是自然而然的需求。

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bandit

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发表于：2010-10-11 12:58:25

16楼

这个没接触过，学习下。

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goooook

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发表于：2010-10-11 17:19:00

17楼

很多时候用到的都是位置控制,两种控制一起使用还没玩过,学习中,

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刘岩利

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发表于：2010-10-11 17:34:19

18楼

“只是不理解带速度限制的力矩模式如何来控制扭矩下降到0?”

原来，您不知道力矩模式下，力矩是可以控制的。

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波恩

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发表于：2010-10-11 19:54:30

19楼

晕倒！

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ACScontrol

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发表于：2010-10-11 22:03:36

20楼

力矩模式也有通过驱动器中软件实现的，不过要实现这个过程有些麻烦，我们说得应用方案不一样，呵呵。。。。。。

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