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伺服电机控制的问题 点击：8144 | 回复：60



你个猪

    
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发表于：2010-10-02 20:48:46
楼主
  大家好，我刚刚开始接触交流伺服系统，对它不是很明白。我用伺服系统的作用就是用来对螺母的自动拧紧，但我就是不太明白伺服三种控制方式中我要选择哪种。原理就是减小速度来增大扭矩。     谢谢各位大侠了。。。。。。
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宋进辉

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发表于：2010-10-12 08:47:09
21楼
这次对于拧紧机可是有了更深的了解，以前接触过一次，客户要求开始拧紧时伺服速度尽可能的快，最好能到5,6千r, 而平常伺服最高3000r , 施耐德他们又用不了，到最后一刻拧紧时，又要求短时间 三倍力矩过载，用国产的也满足不了这要求，还是青睐日系伺服。 想请教下， 拧紧机 是这么高要求吗？
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宋进辉

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发表于：2010-10-12 08:51:25
22楼
引用 | 回复 | 2010-10-11 17:19:00 17楼 goooook 很多时候用到的都是位置控制,两种控制一起使用还没玩过,学习中, ······························· 可以用外部开关选择 伺服控制模式的转换 这在有位置与力矩控制要求的情况中比较常用，以前一个客户做音叉的测试，先是到位，用位置控制，到位后用力矩控制来不断进行测试。
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ACScontrol

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发表于：2010-10-12 13:11:12
23楼
位置控制由于每次拧螺丝的起点不一样而不好控制，用外部选择开关效率就低了吧
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波恩

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发表于：2010-10-12 19:42:20
24楼
“客户要求开始拧紧时伺服速度尽可能的快，最好能到5,6千”———这么高！
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征

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发表于：2010-10-15 14:10:17
25楼
请教波恩： 堵转的时候怎么把力矩指令给定为0？ 如果由于外力的作用堵转，此时将力矩指令给定为0，不是必然导致电机反向飞车吗？
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ACScontrol

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发表于：2010-10-15 14:24:06
26楼
呵呵，看来大家都被绕进去了。。。。。。
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波恩

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发表于：2010-10-15 14:46:29
27楼

如果外力仅仅是反作用力，力矩指令降为0，电机出力也就降为0，反作用力自然归0，如何飞车呢？

 

拧螺钉过程在定力矩下最后达到堵转时电机所受外力应属于反作用力。

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征

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发表于：2010-10-15 15:08:16
28楼
举个例子： 电机拖动一个钢卷将钢拉直，假设随着拖动，钢卷的张力逐渐变大。当电机输出力矩刚好达到钢卷的张力，即电机力矩达到限定值时，此时电机堵转！ 如果将力矩指令给为0，电机在钢卷张力的作用下反向转动，如果张力很大，电机飞车！ 或者你把这个刚卷的张力换成位能负载，然后再考虑一下
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Bonyz

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发表于：2010-10-15 15:48:01
29楼
这个钢卷的例子和拧螺丝相差的也太远了吧？ 螺帽拧紧之后，难道松开扳手后，螺帽会从螺丝里飞出来？ 不会吧，有违常理啊！ 钢卷的话有可能会反卷回去，这个在常理之中。
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波恩

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发表于：2010-10-15 15:54:50
30楼

看来反作用力的提法不够严谨！“征”所举例子中电机堵转时所受的反作用力正如其提示的那样主要由弹性力构成，这与拧螺钉堵转时所受到的主要由静摩擦力构成的反作用力性质不同。

回到楼主的问题中来：拧螺钉时，当摩擦转矩与受限的电机出力相当时电机堵转，此时电机所受的反作用力主要为静摩擦力和极小的弹性形变产生的弹性力，其后电机出力逐渐降为0，弹性力首先释放，由于拧螺钉产生的弹性形变极小，释放时不至于产生位移，其后静摩擦力也随着电机出力归0而归0，电机显然不至于飞车。

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征

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31楼
都是力矩控制模式，从表面看是应用不同，但是力矩控制模式的原理是一样的，不会因为你用来拧螺丝、别人用来拉钢卷就不同！ 看问题还是要从本质上看！要不伺服怎么只提供位置、速度、力矩三种控制模式呢！
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征

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发表于：2010-10-15 16:13:03
32楼
明确的告诉你： 力矩模式下拧螺丝拧到不转的时候，电机始终输出恒定力矩即最大的力矩给定值，此时电机堵转，力矩给定值也不会变！ 电机不转是因为电机输出的恒定力矩和螺丝的反作用力达到了平衡！如果螺丝的反作用力矩小的话，螺丝会被继续拧紧，直到达到两个力矩平衡，电机堵转。 希望你能理解力矩模式的本质！
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征

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发表于：2010-10-15 16:16:01
33楼
闻道有先后，术业有专攻。在下献丑了，波恩兄，你对力矩模式理解错了，呵呵
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波恩

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发表于：2010-10-15 16:38:26
34楼

原来楼上是为了证明本人对力矩模式的理解有误？！果真如此的话，在下在此谢过。

 

回到帖子的主题，如果采纳“竹石”提议的用带速度限制的力矩模式拧螺钉，当电机出力达到预设的螺钉锁紧力矩而堵转并确认螺钉已被拧紧，请问：然后电机该如何动作？

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征

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发表于：2010-10-15 16:58:14
35楼
拧紧后电机堵转并维持设定的力矩输出，如果没有新的力矩给定值，这种状态不会改变！ 如果通过模拟量给定或者内部力矩给定切换或总线给定新的力矩命令，驱动器执行新的力矩命令，电机按照新的命令输出力矩和速度。 一般情况下驱动器不支持立即修改运行模式，对大部分驱动器来说，立即修改成位置模式是无法实现的。
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波恩

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发表于：2010-10-15 21:35:25
36楼

进入拧紧态电机堵转并暂时维持设定的力矩输出，待确认拧紧后，作为拧螺钉工艺的后续工步，应该有一个力矩的释放过程，以便令工具在不较劲的情况下脱离刚刚拧紧的螺钉，使螺钉有机会挪出拧紧工位，为下一个螺钉的拧紧做准备。为此，就需要有电流指令归0的操作。此工步所需的电流归0与拧紧工步中施加定力矩直到堵转都是拧螺钉操作中所需的两个相继步骤中为适应不同动作而给出电流指令的执行结果，与堵转与否没有直接联系，此电流归0是应用需求使然，而非控制模式使然。这一点本人已在“15楼”提及：“拧螺钉，作为一个工艺动作，必然有启停动作，转矩指令存在变化也是自然而然的需求。”

应用不同，需求不同，这是拧螺钉在定力矩堵转之后可以把力矩降为0，而拉钢卷在定力矩堵转之后还得保持力矩平衡不能降为0的理由所在。

请勿混同伺服的应用需求与控制模式。

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叫我小白

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发表于：2010-10-19 13:41:01
37楼

采用带速度限制的扭矩控制模式。这样能快速提升到最高限速，然后再拧紧，随着摩擦力的增大，转速降低下来。

监控转速，一旦低于某个小值，就认为工作完毕。根据工序继续走流程。

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tylyz

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38楼
用带速度限制的扭矩控制模式,开始时速度会很快，当扭矩达到一定值时，速度会随着慢下来，最后停止。像富士的W系统、阿法5系列马达都有这种控制模式。
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秋天的虫子

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39楼

力矩控制加限速,AB的论坛来发这个问题？是AB的伺服？

用SSV指令，发送力矩值下去，其中Attribute的选择，是哟高TorQueOffest.

MSO使能就行，记得用MSF去使能。

另，可附加MAJ指令在上面，同时做限速

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shukui

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发表于：2010-12-09 21:04:04
40楼

请教各位大虾：小弟刚接触伺服，碰上一个数码相机镜头盖的拧紧，采用一伺服电机带动伺服缸负责压紧（5kgf）（直线轴），一伺服电机负责拧紧(最大1NM)（旋转轴），在压紧的过程中利用光栅检测压缩量，现在碰到的问题是我如何寻找到直线轴刚接触到镜头的那个点（软着陆点）？现在我直线轴的行程在10mm左右，工作在速度模式，不限制转矩，用plc的模拟量模块检测伺服放大器的转矩输出，想等到它的转矩达到我5kgf的设定值时就停止，但得到的模拟量几乎没有变化规律，不知何原因。这种方式是否可行？请各位指点，谢谢各位。

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