本进口数控磨床使用BECKHOFF工业PC结合TWINCAT软PLC实现VB界面.曲线插补.位环速环控制.给十伏速度信号给AB的1394伺服系统.最近经常有测量轴在端头换向时有失控冲撞硬限位的故障!!有时一周也没有故障,有时一天两次!经监变量axis^.voltage.command和axis^.position.actual在到达给定位置后停顿了几十毫秒又大幅冲向限位.故障后检查位置反馈和实际也相符,加上也有axis^.voltage.command应该可以排除驱动和反馈侧问题!根据下面程式,我想同时监axis^.position.command_filtered,axis^.position.actual,axis^.velocity.command看到底是位置前馈还是误差方面问题,再细化跟踪. 有曲线图可惜不能上传

希望各位大侠指点,如方便请留下邮箱,帮我分析软件有没有问题.初学数控得多多学习.

axis^.following_error := axis^.position.command_filtered - axis^.position.actual;

velocity_error := axis^.following_error * axis^.kv_value;
axis^.filter_delta := axis^.velocity.command;
total_velocity := axis^.velocity.command + velocity_error;
axis^.voltage.command := total_velocity/axis^.velocity.motor_maximum*axis^.volts_for_max;