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pid参数调整过程中采样时间与参数的关系？版主帮忙？点击：1611 | 回复：5

yicy

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发表于：2010-01-14 11:47:51

楼主

比如我的一组参数整定完成 KP=a；KI=b；KD=c；采样时间T=t；

当时当我把采样时间增大到10t或者减小到t/10后，若还想保持当前整定的性能，那么原来的参数

需要相应的怎么变化呢？有无规律可寻？

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刘岩利

[版主]
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发表于：2010-01-14 17:53:18

1楼

原则上，KP不变，采样时间间隔越长，KI越大，KD越小。但是直接按照比例变化，通常不行。

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征

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发表于：2010-01-15 08:12:37

2楼

楼主问的这个问题不会得到答案的

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gmzguoyi

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发表于：2011-12-21 17:40:21

3楼

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gmzguoyi

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发表于：2011-12-21 17:41:59

4楼

与楼主一样，我也想知道。自整定出的参数是一定的，但控制周期不一样，控制效果相差很大，参数不知怎么变化

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TellTruth

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发表于：2011-12-21 22:27:18

5楼

这与内部算法程序的编制有关。如果能得到算法的开环输出公式，如DAC输出和输入误差的关系式，是可以得出在采样时间改变前后的关系的。KP不变是在连续系统的基础上，但对于数字系统，KP不是连续系统的KP，通常来说采样时间变短，KP会增大。
KP1/(1-a1z^-1)=KP2/(1-a2z^-1)将z=1代入，a1=T1/(T1+TS)。其中T1为惯性延迟。

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