松下A4伺服定位后仍然向后滑行,请问怎么办?-专业自动化论坛-中国工控网论坛

松下A4伺服定位后仍然向后滑行,请问怎么办? 点击：1151 | 回复：7

魔_小柒

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发表于：2009-06-02 15:16:48

楼主

松下A4伺服,我用的是光标定位,当光标照射到定位点后,伺服停止.可是伺服停止后仍然向后滑行1MM....,请问怎么办?

当光标信号接收到,偏差计数器有清零....然后马上复位.

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踏沙行

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发表于：2009-06-02 16:10:34

1楼

调节下增益看看吧。。

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波恩

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发表于：2009-06-02 20:28:36

2楼

只要光标触发时，电机有速度就不可能立刻停止，是否可以留必要的预停止距离。

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魔_小柒

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发表于：2009-06-03 11:18:57

3楼

波恩,你好.我说错了,不是1MM 是3-4MM,这误差太大了,不正常啊.

我这个系统以前是用步进电机,现在换成伺服.以前步进定位都在1MM内.

PLC程序是用以前的程序修改过来的,增加了清零偏差计数器.....

可是伺服就是会多向后运行...

用的是神视光电头.光电头应该不会有问题,因为以前用步进电机都很准.

请问,我是不是还有那里没考虑到的呢?

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emdchong

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发表于：2009-06-03 13:16:24

4楼

我觉得像是伺服电机选小了，伺服电机选型转子惯量的匹配很重要

现象明显是伺服在接收到停车指令后，由于系统惯量过大，导致过冲后，伺服系统又自己回调整

步进由于没有闭环不会回调，而且刚性较好，特别是在雕刻机行业上，应用起来还是比伺服从容很多

建议：调整一下增益，刚性加大看看效果，或者减低停车速度，或者加减速机，或者换大电机，或者换回步进，自己看着办吧

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波恩

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发表于：2009-06-03 13:24:43

5楼

运动中的物体不可能0时间停止，这是谁都克服不了的自然规律，因此从光标触发到电机停止必然需要减速时间，减速过程对时间的积分结果就对应减速距离，没有减速距离是不可能的，关键是减速距离的大小和一致性。

步进之1mm内的准确度，在于一致性；建议调整伺服参数，保障一致性。

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松下伺服维修

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发表于：2009-06-03 13:50:53

6楼

你可以先用Panaterm软件做监控,初步判断是电机执行问题还是信号?

如果确定不是信号的问题(停止信号、偏差清零信号），尝试调节驱动器参数，

首先要确定负载和电机的惯量比，不能超过电机所承受的范围，不同型号承受范围不同。

确定负载惯量在电机允许承受范围内：

1）在自动增益的情况下，逐步加大刚性；

2）如果自动调解不理想，或负载惯量大于电机允许范围可关掉自动调整，手动调节pr10、pr11、pr15，pr20，

确定PR23设为“1”。

3）必要时可选择第一和第二增益切换控制；

在调整过程当中使用软件监电机实际的执行效果，是否有滞后或过冲现象。

以上是初步调整，深入调整比较麻烦，希望你能将问题解决！

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魔_小柒

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发表于：2009-06-04 10:23:06

7楼

谢谢,我现在就去试试

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