负载总是带着电机轴反向转动一下,请教如何消除?-专业自动化论坛-中国工控网论坛

负载总是带着电机轴反向转动一下,请教如何消除? 点击：2240 | 回复：24

xghtjj

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发表于：2009-03-04 21:34:10

楼主

采用三菱plc,带1GP脉冲输出模块,控制三菱伺服驱动器(MR-J3-40A),伺服电机400W;没有带减速器,也没有制动器.

采用增量控制定长输出,发现定位完成后,负载总是带着电机轴反向转动一下,请教如何消除?

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PistoN

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发表于：2009-03-04 23:33:30

1楼

没有带减速器,也没有制动器－－－－也许带上减速器就会改善了。另外，所谓反向转动一下是否是系统超调振荡的表现啊？超调就要看参数是否合适，比如增益是否合适了

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小南南

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发表于：2009-03-05 01:36:03

2楼

可不可以调整下减速时间呢?

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zhushanqiao

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发表于：2009-03-05 10:30:25

3楼

J3的没用过，不过用软件抓一下波形看看，应该是超调。

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fanstan

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发表于：2009-03-05 10:46:59

4楼

应该有制动器的吧。这样停车停的才好啊。加上制动器好了。

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 12:56:53

5楼

减速时间调了,没用

三菱资料中400w的电机力矩最大是3.8Nm,连续运转时一般保持在1.3左右,动态响应最大可达3.8.感觉是电机的转矩选小了,总是在电机停止后才出现反转现象.但是运转时并没有出现这个问题,估计是停止时力矩变小了.
不知能否增加在停止时的锁定力矩? 另外绝对位置系统是否能改善这种现象?

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 13:00:53

6楼

另外这个电机是用于连续的定长送料,大约1秒一次,如果选用带电磁制动器的电机是否可以长时间工作呢?

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波恩

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发表于：2009-03-05 13:15:14

7楼

如何停止的？是带加减速的点到点运动？合适由行程限位之类的触发停止？

靠电磁制动器止动不是好主意，毕竟那不是为这个目的准备的。

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 13:16:20

8楼

是带加减速的点到点运动

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robotH

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发表于：2009-03-05 13:23:20

9楼

1、不需要带制动器。那是用于防止伺服驱动器在SERVO OFF或是失电情况下电机被负载拖动时用的。

2、调大增益能改善停止后反转的现象，但增益过大容易引起电机振荡和啸叫。不知现在用到的电机最大转速是多少？如果在1000RPM以下，应该加减速机。

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 13:25:28

10楼

增益调节不明显,

转速现在是120转/分

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 13:31:47

11楼

把电机直接相连的输出辊加润滑油,又减小输出辊之间的夹紧力(驱动辊上下压紧),反转现象减小但是依然无法消除.目前正准备增加减速器

不知有没有好一点的方法?

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波恩

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发表于：2009-03-05 13:35:03

12楼

增大加速时间试试？

另，传动机构是什么样的？直连，齿形带？

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 13:44:00

13楼

传动机构是伺服电机与驱动轴直连,上面有一个被动辊通过气缸加压.定长输送,送料到位后冲床冲切,由于不是带气囊的高速冲床,设备每一周只能有一次停止机会

因此分配给送料时间很短,否者冲床只能间歇工作了.

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robotH

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发表于：2009-03-05 13:59:46

14楼

回复内容:
对:xghtjj 关于

增益调节不明显,

转速现在是120转/分

内容的回复：

设计有问题。才用到120RPM，应该加20：1减速机，而且电机选100W就足够了。考虑到成本选10:1减速机就行了（10：1以下是单级减速，比较便宜）。加减速机后马上立杆见影。

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 14:01:33

15楼

加减速机后马上立杆见影。
谢谢

请问伺服电机在停止时有提升力矩的方法,么?

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robotH

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发表于：2009-03-05 14:14:18

16楼

回复内容:
对:xghtjj 关于

加减速机后马上立杆见影。
谢谢

请问伺服电机在停止时有提升力矩的方法,么?

内容的回复：

你要了解伺服的工作原理：偏差产生转矩。在SERVO ON并且电机静止时，你用手转一下电机轴就能体会到：你用很小的力可以使电机偏转一个很小的角度，但随着角度增大你会越来越吃力，最后到一定角度你就转不动了。增加增益，偏转同样角度你用的力就会更大。

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 14:18:46

17楼

增加增益，偏转同样角度你用的力就会更大。谢谢

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robotH

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发表于：2009-03-05 14:20:40

18楼

增加10：1减速机后，电机轴偏转10弧分，对应减速机输出轴只偏转1弧分。同时减速机又放大转矩接近10倍，你说效果会不会明显？

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 14:24:50

19楼

增加10：1减速机后，电机轴偏转10弧分，对应减速机输出轴只偏转1弧分。同时减速机又放大转矩接近10倍

受教了,多谢指点!

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xghtjj

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发表于：2009-03-05 14:26:57

20楼

请教一个问题:

我选的电机力矩较小,如果要加减速器应该注意哪些问题

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