台达伺服PLC控制同步问题，请教 点击：3276 | 回复：12
现在手头一个项目，描述其中两台伺服的同步问题。由于本人也是才开始接触伺服，请各位前辈指教。
结构很简单，两台伺服电机齿轮带动运动台动作，所以它们的方向，速度，扭矩都需要同步。
我最开始设想的是用脉冲控制方式，两台伺服的控制信号全部并联就可以了，结果试了以后才发现这样有问题。停止命令后，运动台就不停的来回动，而且幅度越来越大。
请教这样的控制方式首先有没有问题，是不是哪些参数设置的不对。有没有其它方式，类似串联的方法，这样速度和扭矩都可以理想化。
再有我另外一台3KW的伺服设计速度要达到5m/s，运动台的重量在70KG，我没有这样尝试过，只在低速下试过。请问哪们高人这有什么问题吗？或者给我点建议。
感谢各位回复和浏览的朋友，祝你们工作开心，健康！坐的时间长了多出去活动活动。
“1、停止命令以后运动台来回动应该不是两台伺服同时控制而产生的问题，而应该是伺服增益设置的不当，”
如果从增益调整方面解决，也许真的可以尝试，把驱动器上有关积分的功能都关掉。这样可以解决晃动的问题，但是多半会损失定位重复性。
“2、两台伺服同步控制，只需要控制其中一台伺服，然后将这个伺服的编码器反馈信号连接到另一台伺服的脉冲输入，电子齿轮比1：1就可以了”
这种方式依然只适用于机械上允许不同步的情况。
如果两个电机之间是刚性连接，建议是驱动器工作在扭矩方式控制，由控制器实现位置闭环。或者是驱动器速度方式控制。至于驱动器位置控制，控制器开环工作，还是算了吧。
首先非常感谢各位前辈的指教！
回2楼：这个问题说得好。我没有表达清楚，现在机器是新研发的，伺服是用在一个回转机构上（为了简单说明问题，我上面没有描述），由于一台伺服作用会受轴向力，所以机械设计时用了两台，使其平衡。结构上可能还有待考虑。但做为控制系统，我还是想把这个问题搞清楚。再说明一下，两台电机是刚性连接。
回3楼：1：您说到的增益问题我很赞同，会马上测试。
2：台达的伺服输出只有编码器的脉冲信号，没其它反馈信号为脉冲形态，还请指教用什么方式连接。觉得方案上没问题，最初设想的也就是这个意思，就看硬件上怎样实现。
回4楼：1：近段时间出差，但我会尽快测试，并把结果发表供大家分析。
2：看了您的提示后我又将台达伺服的几种控制方式做了详细的分析，觉得您的这种看法是有道理的，因为位置模式下反馈回来的就是位置信息，由于机械惯量的原因使得停止位置不准确，伺服本身又去纠正，结果就是越晃越厉害。还有“碧海潮生”前辈提到的增益，也是对这种现象的解释。
对:碧海潮生 关于
1、停止命令以后运动台来回动应该不是两台伺服同时控制而产生的问题，而应该是伺服增益设置的不当，而造成失控，或者直接就是选型不当，或者没有安装减速比适合的减速机，应该计算一下你的机械负载和你的伺服电机是否匹配
2、两台伺服同步控制，只需要控制其中一台伺服，然后将这个伺服的编码器反馈信号连接到另一台伺服的脉冲输入，电子齿轮比1：1就可以了，然后视你两个电机的安装位置看是否需要修改一下电机旋转方向就可以实现同步了
内容的回复：回3楼：1：您说到的增益问题我很赞同，会马上测试。
2：台达的伺服输出只有编码器的脉冲信号，没其它反馈信号为脉冲形态，还请指教用什么方式连接。觉得方案上没问题，最初设想的也就是这个意思，就看硬件上怎样实现。
在各位的帮助下，我已经将问题解决了。谢谢各位的指点！但还是有其它疑问，欢迎各位回复。测试结果如下
1：将伺服调整到速度模式，PLC发出指令后未见工作台动作。但工作台一旦受到外力后，就会产生上述的来回动。
2：将伺服调整到扭矩模式和位置模式，在受到外力后结果一样。所以排除伺服模式原因。
3：将伺服调整到位置模式，位置增益调到足够小，问题解决。
仅供大家参考。
再提一问，就是我做的第一步测试，在速度模式下，信号接的都没有问题，先用内部寄存器速度控制，指令给出后工作台动作很慢很慢，不符合设置速度。速度模式跟电子齿轮比有关吗。还有速度模式下，如果用模拟量命令，方向命令怎么给。
谢谢！
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