2轴伺服控制的二维工作台走不圆-专业自动化论坛-中国工控网论坛

2轴伺服控制的二维工作台走不圆点击：9161 | 回复：66

mada1699

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发表于：2009-02-06 15:24:08

楼主

2轴伺服控制的二维工作台,走圆的时候始终不是特别圆,换成步进工作台就很远,怎么调整啊,请教大侠帮忙

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ambition807

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发表于：2009-02-06 15:47:38

1楼

请问你使用的是什么品牌的伺服电机呢？

伺服电机是需要调整的，主要就是增益调整，调整PID。根据圆的尺寸来分析并确定X、Y轴的响应，调整PID，已达到匹配，就可以了。

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殇晌

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发表于：2009-02-06 16:03:09

2楼

您用的什么伺服用的什么控制卡~？控制方式？~

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刘岩利

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发表于：2009-02-06 17:44:19

3楼

这就是步进比伺服优越的地方。

提高伺服刚性可以改善问题，但是在现有条件下，不可能完全达到步进的效果。

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firstrazor

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发表于：2009-02-07 11:25:09

4楼

同意刘斑竹的。伺服如果两个轴的响应有比较大的不同，画圆就不圆了。当然步进也有他的局限。

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波恩

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发表于：2009-02-07 12:29:09

5楼

试着调整XY两轴伺服，使稳态随动误差一致，速度阶跃响应特性基本一致。

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刘岩利

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发表于：2009-02-07 20:44:26

6楼

试着调整XY两轴伺服，使稳态随动误差一致，速度阶跃响应特性基本一致。

走直线这样问题不大。但是，走圆的过程不可能是一个稳态的过程。而且是一轴速度最大时，一轴速度为零。

用脉冲控制伺服走圆，有那么个意思就行了，别指望和步进一样。

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波恩

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发表于：2009-02-07 20:59:28

7楼

“用脉冲控制伺服走圆，有那么个意思就行了，别指望和步进一样”———不完全认同这种观点，国内经济型数控系统由功率步进起步以来一直在伺服化，难道仅仅是图伺服之名，而不图任何实效吗？！

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刘岩利

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发表于：2009-02-08 12:55:22

8楼

"国内经济型数控系统由功率步进起步以来一直在伺服化，难道仅仅是图伺服之名，而不图任何实效吗？！"

当然不“仅仅是图伺服之名”，这不是全部目的，但对一些厂家至少也是目的之一。用伺服，可以很大程度上解决步进电机丢步和堵转带来的问题。但是简单的电机替换自然也就带来了新的问题。通过脉冲给定的开环位置控制方式，在基于三环结构的驱动器上，不稳定运行的状态下（圆弧插补的过程应该算是典型的非稳态了），滞后是不可避免的。当然，用性能比较好的伺服，仔细调整相关增益参数，可以减轻这个问题。但是前者显然是成本，后者实际上也意味着人员成本。对于经济型数控的生产者和使用者来说，多半不愿意付出这样的成本。

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波恩