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请教刘版主，galil卡加安川电机。 点击：462 | 回复：10



竹石

    
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发表于：2008-11-18 20:55:42
楼主
刘版主您好，感谢您一直以来的帮助。

我用galil的卡，带过西门子、台达等厂家的伺服电机，现在一个项目用的是安川的电机（17位编码器）。

以前用西门子电机时，KP、KD大约在1-2左右，KI在0.01-0.05左右，可以达到比较好的控制效果。
用台达的电机，KP、KD大约在5-10左右，KI在0.1-0.5左右，可以达到比较好的控制效果。

现在用安川的电机，其中一台，通过减速机带动工件回转运动的，先将KI设为零，一直将KP加到2左右，开始振荡了，误差还有20个脉冲左右。将伺服控制器内部的电流环的刚性改大以后，误差可以减小一点，一直调到电机发生振荡的边缘，还有10个脉冲左右的误差。增加一点点KI以后，最后定位误差消除了，但是过程误差依旧。

另外一台，通过丝杠带动工件直线运动的，KP、KD设到最大了，误差比前一台小，但是在WSDK软件上观察那个梯形的图，梯形的左上角很圆，上升的那条线是以一条曲线上去的，不像我以前调过的电机，稍微有一点点过冲，上升的线近似是直线，那个角是尖的。

还请刘版主不吝赐教。
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刘岩利

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发表于：2008-11-19 06:18:30
1楼
看一下，驱动器上的速度环积分时间是不是太小了。前馈FV写得多少？
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竹石

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发表于：2008-11-19 08:27:01
2楼
前馈是按照galil说明书上的计算方法设置的。而且也调整过，没有效果。

我正准备不行的话，将驱动器上的速度环比例加大，积分时间也加大试试。
安川的电机，直接改刚性参数的话，是比例和积分一起改变的。不行的话得全部手动来了。
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刘岩利

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发表于：2008-11-19 18:54:47
3楼

前馈是按照galil说明书上的计算方法设置的

这可能就是问题了。您用的什么型号的卡？卡上的软件是什么版本？

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竹石

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发表于：2008-11-19 21:44:40
4楼
DMC2143,卡上的软件版本我还真没注意看，明天到工厂去看看。

应该如何设置？我以前就是这么设置的，效果还不错呢。
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竹石

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发表于：2008-11-19 21:45:16
5楼
卡是刷的那个带加密功能的固件。
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刘岩利

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发表于：2008-11-20 18:53:15
6楼

如果这样的话,前馈按手册算了以后,再乘4设置.

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竹石

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发表于：2008-11-20 19:19:38
7楼
乘以4？
刚好倍频也是4，难道是巧合？
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刘岩利

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发表于：2008-11-20 20:06:05
8楼

刚好倍频也是4，难道是巧合？

纯粹只是巧合而已.

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竹石

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发表于：2008-11-21 09:59:36
9楼
哦，跟手册相比改过了以后，应该主动跟客户说一声呀。
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竹石

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发表于：2008-11-21 10:03:49
10楼
再次感谢刘版主。贵公司要是多几位刘版主这样的好人就更好了。
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