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如何实现电子凸轮 点击:19297 | 回复:94



叫我小白

    
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发表于:2007-12-07 09:03:00
楼主
在考虑实现复杂的运动控制时(特别是非线性运动时),电子凸轮是较好的选择,如何实现电子凸轮,我请教了一些人,但是没有得到答案。所以根据经验和猜测、以及IEC61131-3 motion control的一些知识,估计实现的方法如下。如果有何错漏之处,欢迎指正。

首先对电子凸轮进行简单的定义:实现主轴和从轴的啮合运动。

实现电子凸轮分为三部分:

1、获取主轴位置;

获取主轴位置有多种方法:一是采用虚拟轴,计算简单准确;二是从主轴编码器获取,将主轴编码器信号进行处理;三是从测量编码器获取。获得编码器信号之后,还要将其换算成主轴位置。

2、实现主从轴的啮合

实际上是获取主从轴之间的关系(称之为cam table)。cam table有两种方法表述:一是采用X、Y的点对点关系;二是采用两者的函数关系。cam table的获取也有多种途径:一是采用厂商提供的软件;二是函数关系计算。cam table在运行中的实现根据表述方法的不同也有两种方式:一是根据X、Y的点对点关系查表得到;二是根据两者的函数关系进行计算(特别需要提到的是,有些函数关系可能会根据不同情况而得到不同的函数,也就是函数并不确定。这些西门子轮切手册提到的五次曲线给了我很大的提示)。cam table可以定义多个cam曲线,根据需要切换、拉伸不同的cam。

关系确定和实现后,根据主轴的位置,就能得到从轴的位置。

三、根据从轴位置控制当前轴

通常日系和欧系在根据从轴位置控制当前轴有不同的处理方式,日系的低成本伺服采用输出脉冲的方式,这种方式可能的缺点是丢失脉冲,以及响应的实时性能不足;欧系伺服多采用总线(通讯)方式实现,精确同步的能力更为突出。

原文发表于我的博客:http://blog***/more.asp?name=lightwhite&id=30729


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2012AA2012

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发表于:2012-05-16 16:46:33
81楼
你们咋都这么牛。。。

alexqiu

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发表于:2012-05-18 09:44:20
82楼

引用 叫我小白 的回复内容:此外,电子凸轮曲线之间的切换是如何进行的?不知道大家有没有这方面的经验?比如我定义了三段曲线,要依次运行1,2,3号曲线。曲线衔接和切换是如何控制的?


其实旋切功能(飞剪)就是典型的多电子凸轮自动切换。

其啮合曲线、工作曲线、脱离曲线 都是典型的电子凸轮曲线,用户使用的时候只是填写一些应用参数。单内部其实至少是有三条曲线的。如要实现动态更改应用参数还会涉及到第二套曲线与第一套曲线切换。这样算下来就是6条凸轮曲线切换了。

目前看来,通过程序还有没有好的方法做到精准切换。

用底层韧体切换倒不是难事。

Oncenwp

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发表于:2015-10-12 10:35:00
83楼

如何切换不同的凸轮曲线使其连续。比如启动曲线和运行时的曲线的切换。俺不是搞底层开发的,听不懂你们说的。在Codesys里面 曲线都规划好了但是切换的时候不连续这个如何处理

gdbsc2004

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发表于:2018-04-28 09:24:32
84楼
楼上有高人,楼上有高人,

初夏00

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发表于:2018-05-01 21:39:04
85楼
感谢楼主分享了    

zhuifengyihao

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发表于:2018-10-29 14:38:18
86楼

膜拜高手!虽然在圈里混了这么多年,还是一无所知,需要学习

jh1565hghf

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发表于:2019-04-04 15:07:00
87楼

大家都是高手啊

lgp89211

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发表于:2020-07-25 14:25:23
88楼

楼主开贴时我还在读书,也是最近遇到追剪的项目搜到这个帖子,前辈讨论的很深佩服,我也是看了三菱的5U定位模块手册稍微理解一点儿。

liepxt1

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发表于:2023-07-06 09:30:20
89楼

时隔16年的帖子,现在看来依然另我震惊,几位大神的讨论也非常的牛。感觉自己干了十年工控都白干了。和以前的大神比,不仅仅是技术的差距,更是思想上的差距。

rabbitonly

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发表于:2023-07-11 15:59:11
90楼

这么早就有大牛研究了,佩服

火焱1

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发表于:2023-07-21 18:00:05
91楼

攒积分中

清风半夜鸣蝉

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93楼

插眼学习

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94楼

学习学习,谢谢楼主


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