中国数控技术必须突破技术遏制技术【转载】 点击：3056 | 回复：78
发表于：2007-12-06 16:08:00
楼主
中国数控技术必须突破技术遏制技术
分类:电机与运动控制
作者：www.e-works.net.cn
发表时间：2007-12-02
明确中国数控技术需要的发展方向是发展数控技术的一个重要方面，作者简要概括了高端控制器几个重要的技术发展方向。我国数控技术的进步和发展除了技术本身的问题外，还需要国家政策的鼓励和扶持，以及制造装备厂商的支持。
数控系统之于机床，就像CPU（中央处理器）之于电脑，是大脑，是心脏。数控技术是改造传统机械加工装备产业、构建数字化企业的重要基础，它的发展一直备受人们关注。数控机床以其卓越的柔性自动化的性能、优异而稳定的精度、灵捷而多样化的功能引起世人瞩目，它开创了机械产品向机电一体化发展的先河，因此数控技术成为先进制造技术中的一项核心技术。另一方面，通过持续的开发研究以及对信息技术的深化应用促进了数控机床性能和质量的进一步提升，使数控机床成为国民经济和国防建设发展的重要制造装备。另外，数控技术以高精度随动控制和多运动协同控制为主要特征，与自动火炮控制、雷达控制以及陀螺导航控制技术具有共性的技术基础，具有典型的军民两用的应用特征。
正是因为数控技术军民两用的特征，国际竞争环境
对中国数控技术崛起的遏制意图明显。从“巴统”到考克斯报告的技术封锁阶段，到通过合资办厂，本地化生产，低端产品倾销，涣散中国国内的自主研发力量均可体现遏制意图。相当多的事实证明我们试图通过引进技术，“以市场换技术”的美好愿望只是一厢情愿，结果往往是市场也丢了，技术却没换回来。目前以日本FANUC和SIEMENS为首的控制器巨头的产品垄断市场80%以上，高端产品不仅垄断，而且限制中国进口。中国通过近20年持续不断的技术攻关和市场培育，诞生了一批数控厂商，在中低端市场打开局面，形成了一定市场规模；但在技术密集的中高端控制器市场，国产控制器规模始终处于被压缩的状态，利润空间被压缩，研发体系不能支持可持续技术进步。
行业专家坦言“中国数控机床技术水平与世界发达国家相差起码15年”。日本国际经济学家长谷川庆太郎，在日本《呼声》月刊2005年5月号上发表了一篇题为《中国的未来取决于日本》的文章。文章说，在汽车制造业，生产汽车部件的机床年均工作时间高达3500小时，也只有日本制造的机床能保证连续5年性能不变。“没有日本的机床，中国的汽车产业将寸步难行”。 长谷川庆太郎预测：中国对日本的依赖只会越来越加强而不会越来越削弱。这就意味着“日本越来越有能力控制中国”。客观分析这篇文章，抛弃日本少数学者狂躁的心态，仅就装备制造业中以数控系统为代表的制造装备关键部件技术和产品上的差距上看，文章的观点是应当唤起我们的忧患意识。
打破国外对我们数控技术遏制的主要手段就是降低对国外技术的依存度，选择有技术支持条件的关键技术作为突破口，主动突破，才能争取竞争上的主动。数控技术在近十年计算机软硬件技术和通信技术进步的支持下，具备关键技术突破口的条件。从产业的角度看数控控制器产品的基本特征，可以概括为专用的工业计算机；伺服驱动系统产品的特征是驱动电机专用的工业电源；伺服电机产品的特征是装有高精度位置反馈原件的高精度电机。针对这些产品特征，从产业角度看，中国完全具备高端数控系统产业条件的，有些具有类似产业特征的产品的产能是世界领先的。因此，跳出狭义的运动控制器制造领域，从中国产业全局看，数控系统产业突破是具有产业支持条件的。数控系统产业的另一个特征是技术的软件化。运行在数字控制器和伺服驱动器上的软件承载了系统的主要功能和性能的实现。因此在这一产业领域的竞争将更多转化为基于软件技术、控制技术和制造技术的智力层面的比拼和以技术融合为特征的工程层面的比拼。
反遏制的关键是构建适合核心技术体系生长的自主创新平台，从被动的技术追赶变为主动的技术对抗。高端数控技术不仅仅是控制器的问题，而是关联电机、驱动、测量、通讯、计算机软硬件技术以及机床测试、仿真等技术的技术学科群。这些技术环节都将对最终的设备控制效果产生影响。
以高速高精度高响应运动控制为例来说明这个问题。从FANUC公开的材料上看，控制分辨率提升到纳米可以将被加工产品的精度提高一倍，表面质量提高一倍。但这一结果需要控制器全面的技术提升。对于高速度运动控制技术的实现而言，基于超前读机制的运动轨迹分析和预测是必需的。这一机制将对系统的体系结构提出更高的要求。轨迹平滑和加加速度控制都是在高速运动控制中避免冲击的必要技术手段。插补器的计算精度要从1个um提升到1个nm，计算字长要增加三位，有效计算精度要提升3个数量级。软件平台要支持相应字长的计算。另一方面控制节拍也需要相应提高，否则单纯的指令精度提高没有意义。这当然对系统的计算负荷有更高的需求，系统硬件平台要具有更高的速度。仅在控制器内实现这个分辨率是不够的，还要将这个控制量送给伺服驱动装置。由于有效字长的扩充，控制节拍的提高，相应通讯代宽的需求也要提高。对伺服通讯问题一定要采用数字方式，脉冲方式和模拟加位置脉冲反馈的都不能符合要求。在伺服侧很显然要追求更高精度的控制问题。首先就是需要更高精度的位置反馈原件。目前国际上高精度伺服装置传感器已经提升到200万线～400万线了，这样才能够与现有的机械装置配合实现纳米级控制。我们国内的控制器产品的传感器大多在2000或2500左右。这种传感技术的差距直接导致我们的驱动装置的调速比上不去，速度平稳性有差距。高分辨率的传感器还面临另一个问题就是传感器接口问题。显然这种分辨率下不能用AB脉冲形式接口。
能够保证控制器同步采样的高速数字通讯协议是必须要解决的问题。伺服本身高精度控制的问题也是必须要解决的问题。FANUC强调HRV（高响应矢量控制），三菱强调OMR（优化机械响应控制）都将问题直指高精度伺服控制的核心问题——高精度、快速响应的
电流环设计。只有良好的电流环特性才能为良好的速度控制和位置控制奠定基础。在解决这一核心矛盾的过程中许多控制技术都可以有所作为，包括各种状态识别、滑膜控制和变参数控制等等。
实现高精度控制，仅依靠控制器和伺服驱动装置是不够的。电机设计本身就是直接影响运动控制效果的重要因素。对于永磁同步伺服电机而言，良好的反电势正旋性，很小的齿槽力将非常有利于伺服驱动器实现低速的平稳控制。许多高精度驱动装置的厂商本身也是电机制造商。在很多国内的研究机构中，电机技术与伺服驱动技术是部门割裂的，有的甚至没有电机技术支持单搞伺服驱动。在研究高精度运动控制中，仿真技术将极大的缩短我们在控制算法的相关研究中的时间和实施成本。在仿真技术支持的同时，还需要研制有关的试验平台，用来评价运动控制的效果，评价伺服驱动和电机的性能。例如，如何评价低速平稳性和刚度等。
上面仅以高速高精度运动控制技术为例说明高档控制器技术是一个耦合紧密的技术学科群。作为高端数控技术的技术创新体系应当具有技术链的完整性，因此我们称这样的技术创新体系为“技术创新平台”。这样的技术创新平台建设投入是巨大的。以日本FANUC公司为例，在技术上保持领先，在产量上居世界第一，该公司现有职工3674人，科研人员超过600人，月产能力7000套，销售额在世界市场上占50％，研发投入为销售额的10%，每年投入研发费用上亿美元。很显然，支持上述平台在中国现有的科研条件下，依靠一家企业或单位是非常困难的。我们只有通过包括高等院校和其他研究机构在内，以产业链和技术联为内在联系的企业技术创新联盟，整合技术资源，形成新型的产学研创新组织，在国家有关政策支持和指导下实现相关多技术紧密耦合的创新技术平台，才可能实现技术跨越。
充分利用通用技术领域的新技术手段，把握数控核心技术的发展动向，有所为有所不为。处于后进竞争状态的中国装备控制器产业必须充分利用新的技术手段，把握数控技术的发展方向，根据自己的实际情况，有所为有所不为，形成后发优势，加快技术进步的步伐，才能实现追赶和跨越。
首先需要明确中国数控技术需要的发展方向。我们可以从SIEMENS数控系统对华出口限制的方向中受到启发。这些功能绝大多数十被认为直接影响欧洲装备核心竞争力的功能。
分析上述功能，可以概括高端控制器几个重要的技术发展方向：
1）复杂运动规律的控制技术。上表中的“螺旋线插补2D+6”、“5轴加工程序包”、“多轴插补（>4轴）”都属于这一技术方向。复杂型面和曲线的运动控制属于数控基础中的基础技术，也是负责工艺装备
分类:电机与运动控制
作者：www.e-works.net.cn
发表时间：2007-12-02
明确中国数控技术需要的发展方向是发展数控技术的一个重要方面，作者简要概括了高端控制器几个重要的技术发展方向。我国数控技术的进步和发展除了技术本身的问题外，还需要国家政策的鼓励和扶持，以及制造装备厂商的支持。
数控系统之于机床，就像CPU（中央处理器）之于电脑，是大脑，是心脏。数控技术是改造传统机械加工装备产业、构建数字化企业的重要基础，它的发展一直备受人们关注。数控机床以其卓越的柔性自动化的性能、优异而稳定的精度、灵捷而多样化的功能引起世人瞩目，它开创了机械产品向机电一体化发展的先河，因此数控技术成为先进制造技术中的一项核心技术。另一方面，通过持续的开发研究以及对信息技术的深化应用促进了数控机床性能和质量的进一步提升，使数控机床成为国民经济和国防建设发展的重要制造装备。另外，数控技术以高精度随动控制和多运动协同控制为主要特征，与自动火炮控制、雷达控制以及陀螺导航控制技术具有共性的技术基础，具有典型的军民两用的应用特征。
正是因为数控技术军民两用的特征，国际竞争环境
对中国数控技术崛起的遏制意图明显。从“巴统”到考克斯报告的技术封锁阶段，到通过合资办厂，本地化生产，低端产品倾销，涣散中国国内的自主研发力量均可体现遏制意图。相当多的事实证明我们试图通过引进技术，“以市场换技术”的美好愿望只是一厢情愿，结果往往是市场也丢了，技术却没换回来。目前以日本FANUC和SIEMENS为首的控制器巨头的产品垄断市场80%以上，高端产品不仅垄断，而且限制中国进口。中国通过近20年持续不断的技术攻关和市场培育，诞生了一批数控厂商，在中低端市场打开局面，形成了一定市场规模；但在技术密集的中高端控制器市场，国产控制器规模始终处于被压缩的状态，利润空间被压缩，研发体系不能支持可持续技术进步。
行业专家坦言“中国数控机床技术水平与世界发达国家相差起码15年”。日本国际经济学家长谷川庆太郎，在日本《呼声》月刊2005年5月号上发表了一篇题为《中国的未来取决于日本》的文章。文章说，在汽车制造业，生产汽车部件的机床年均工作时间高达3500小时，也只有日本制造的机床能保证连续5年性能不变。“没有日本的机床，中国的汽车产业将寸步难行”。 长谷川庆太郎预测：中国对日本的依赖只会越来越加强而不会越来越削弱。这就意味着“日本越来越有能力控制中国”。客观分析这篇文章，抛弃日本少数学者狂躁的心态，仅就装备制造业中以数控系统为代表的制造装备关键部件技术和产品上的差距上看，文章的观点是应当唤起我们的忧患意识。
打破国外对我们数控技术遏制的主要手段就是降低对国外技术的依存度，选择有技术支持条件的关键技术作为突破口，主动突破，才能争取竞争上的主动。数控技术在近十年计算机软硬件技术和通信技术进步的支持下，具备关键技术突破口的条件。从产业的角度看数控控制器产品的基本特征，可以概括为专用的工业计算机；伺服驱动系统产品的特征是驱动电机专用的工业电源；伺服电机产品的特征是装有高精度位置反馈原件的高精度电机。针对这些产品特征，从产业角度看，中国完全具备高端数控系统产业条件的，有些具有类似产业特征的产品的产能是世界领先的。因此，跳出狭义的运动控制器制造领域，从中国产业全局看，数控系统产业突破是具有产业支持条件的。数控系统产业的另一个特征是技术的软件化。运行在数字控制器和伺服驱动器上的软件承载了系统的主要功能和性能的实现。因此在这一产业领域的竞争将更多转化为基于软件技术、控制技术和制造技术的智力层面的比拼和以技术融合为特征的工程层面的比拼。
反遏制的关键是构建适合核心技术体系生长的自主创新平台，从被动的技术追赶变为主动的技术对抗。高端数控技术不仅仅是控制器的问题，而是关联电机、驱动、测量、通讯、计算机软硬件技术以及机床测试、仿真等技术的技术学科群。这些技术环节都将对最终的设备控制效果产生影响。
以高速高精度高响应运动控制为例来说明这个问题。从FANUC公开的材料上看，控制分辨率提升到纳米可以将被加工产品的精度提高一倍，表面质量提高一倍。但这一结果需要控制器全面的技术提升。对于高速度运动控制技术的实现而言，基于超前读机制的运动轨迹分析和预测是必需的。这一机制将对系统的体系结构提出更高的要求。轨迹平滑和加加速度控制都是在高速运动控制中避免冲击的必要技术手段。插补器的计算精度要从1个um提升到1个nm，计算字长要增加三位，有效计算精度要提升3个数量级。软件平台要支持相应字长的计算。另一方面控制节拍也需要相应提高，否则单纯的指令精度提高没有意义。这当然对系统的计算负荷有更高的需求，系统硬件平台要具有更高的速度。仅在控制器内实现这个分辨率是不够的，还要将这个控制量送给伺服驱动装置。由于有效字长的扩充，控制节拍的提高，相应通讯代宽的需求也要提高。对伺服通讯问题一定要采用数字方式，脉冲方式和模拟加位置脉冲反馈的都不能符合要求。在伺服侧很显然要追求更高精度的控制问题。首先就是需要更高精度的位置反馈原件。目前国际上高精度伺服装置传感器已经提升到200万线～400万线了，这样才能够与现有的机械装置配合实现纳米级控制。我们国内的控制器产品的传感器大多在2000或2500左右。这种传感技术的差距直接导致我们的驱动装置的调速比上不去，速度平稳性有差距。高分辨率的传感器还面临另一个问题就是传感器接口问题。显然这种分辨率下不能用AB脉冲形式接口。
能够保证控制器同步采样的高速数字通讯协议是必须要解决的问题。伺服本身高精度控制的问题也是必须要解决的问题。FANUC强调HRV（高响应矢量控制），三菱强调OMR（优化机械响应控制）都将问题直指高精度伺服控制的核心问题——高精度、快速响应的
电流环设计。只有良好的电流环特性才能为良好的速度控制和位置控制奠定基础。在解决这一核心矛盾的过程中许多控制技术都可以有所作为，包括各种状态识别、滑膜控制和变参数控制等等。
实现高精度控制，仅依靠控制器和伺服驱动装置是不够的。电机设计本身就是直接影响运动控制效果的重要因素。对于永磁同步伺服电机而言，良好的反电势正旋性，很小的齿槽力将非常有利于伺服驱动器实现低速的平稳控制。许多高精度驱动装置的厂商本身也是电机制造商。在很多国内的研究机构中，电机技术与伺服驱动技术是部门割裂的，有的甚至没有电机技术支持单搞伺服驱动。在研究高精度运动控制中，仿真技术将极大的缩短我们在控制算法的相关研究中的时间和实施成本。在仿真技术支持的同时，还需要研制有关的试验平台，用来评价运动控制的效果，评价伺服驱动和电机的性能。例如，如何评价低速平稳性和刚度等。
上面仅以高速高精度运动控制技术为例说明高档控制器技术是一个耦合紧密的技术学科群。作为高端数控技术的技术创新体系应当具有技术链的完整性，因此我们称这样的技术创新体系为“技术创新平台”。这样的技术创新平台建设投入是巨大的。以日本FANUC公司为例，在技术上保持领先，在产量上居世界第一，该公司现有职工3674人，科研人员超过600人，月产能力7000套，销售额在世界市场上占50％，研发投入为销售额的10%，每年投入研发费用上亿美元。很显然，支持上述平台在中国现有的科研条件下，依靠一家企业或单位是非常困难的。我们只有通过包括高等院校和其他研究机构在内，以产业链和技术联为内在联系的企业技术创新联盟，整合技术资源，形成新型的产学研创新组织，在国家有关政策支持和指导下实现相关多技术紧密耦合的创新技术平台，才可能实现技术跨越。
充分利用通用技术领域的新技术手段，把握数控核心技术的发展动向，有所为有所不为。处于后进竞争状态的中国装备控制器产业必须充分利用新的技术手段，把握数控技术的发展方向，根据自己的实际情况，有所为有所不为，形成后发优势，加快技术进步的步伐，才能实现追赶和跨越。
首先需要明确中国数控技术需要的发展方向。我们可以从SIEMENS数控系统对华出口限制的方向中受到启发。这些功能绝大多数十被认为直接影响欧洲装备核心竞争力的功能。
分析上述功能，可以概括高端控制器几个重要的技术发展方向：
1）复杂运动规律的控制技术。上表中的“螺旋线插补2D+6”、“5轴加工程序包”、“多轴插补（>4轴）”都属于这一技术方向。复杂型面和曲线的运动控制属于数控基础中的基础技术，也是负责工艺装备
发表于：2008-02-22 08:40:00
62楼
如果仅仅是“引进技术并获得全部源代码”，而不具备“在此基础上去开发和升级利用”，事实上不等于“简单拥有知识产权”吗？！
记得当年首钢从卢森堡人手里引进技术时，有人担心卢森堡失去钢铁冶炼的技术优势，不过卢森堡人回答得非常精彩：我现在是把最新的技术卖给了中国人，不过我可以马上开发出更新的技术。
因而“自主设计和创新能力”的价值在于技术体系的不断发展的能力，如果仅仅买来当今最好的技术，照单生产，无法沿着这个技术体系继续发展的话，不消几年，所拥有的一切知识产权也就只能等于废纸了。
反之。如果“现在拥有西门子840D的全部源代码和全部知识产权”，并且有能力“在此基础上去开发和升级利用”，则事实上就开始具备“自主设计和创新能力”了，对产业、对社会的意义自然显现！
记得当年首钢从卢森堡人手里引进技术时，有人担心卢森堡失去钢铁冶炼的技术优势，不过卢森堡人回答得非常精彩：我现在是把最新的技术卖给了中国人，不过我可以马上开发出更新的技术。
因而“自主设计和创新能力”的价值在于技术体系的不断发展的能力，如果仅仅买来当今最好的技术，照单生产，无法沿着这个技术体系继续发展的话，不消几年，所拥有的一切知识产权也就只能等于废纸了。
反之。如果“现在拥有西门子840D的全部源代码和全部知识产权”，并且有能力“在此基础上去开发和升级利用”，则事实上就开始具备“自主设计和创新能力”了，对产业、对社会的意义自然显现！
发表于：2008-02-22 09:00:00
63楼
关于FANUC和西门子之间是否有过合作，这个问题是遥远的历史问题了。应该叫西门子和富士通是否有过合作。这是听FANUC的人提过。真实情况没考证。
实际上从商业的角度来讲，如果到不了“为我所有”的程度，那用起来也是很别扭的。普通运用还是比较容易，但到特殊运用时就受制于人了。
关于源码，我想只能参考。源码中有大量的非关键的东西。做控制追求的是速度和高可靠性，而花哨的HMI不是重点。另外，软和硬是密不可分的。
相对于自主创新，吸收消化更有意义。问题的问题在于有多少人多少企业在真正的吸收消化。
现在国内有那么多做数控系统的，做的稳定耐用的有几家？一提这个，人家就说，便宜啊！还想怎么样？他们怎么不想想，客户停机一天，损失有多大。老外的系统没听说价格决定稳定性的，只是价格决定功能。就算有口碑好的系统，拿来一用，怎么和人家淘汰的东西那么相似啊。
实际上从商业的角度来讲，如果到不了“为我所有”的程度，那用起来也是很别扭的。普通运用还是比较容易，但到特殊运用时就受制于人了。
关于源码，我想只能参考。源码中有大量的非关键的东西。做控制追求的是速度和高可靠性，而花哨的HMI不是重点。另外，软和硬是密不可分的。
相对于自主创新，吸收消化更有意义。问题的问题在于有多少人多少企业在真正的吸收消化。
现在国内有那么多做数控系统的，做的稳定耐用的有几家？一提这个，人家就说，便宜啊！还想怎么样？他们怎么不想想，客户停机一天，损失有多大。老外的系统没听说价格决定稳定性的，只是价格决定功能。就算有口碑好的系统，拿来一用，怎么和人家淘汰的东西那么相似啊。
发表于：2008-02-22 13:13:00
64楼
“关于FANUC和西门子之间是否有过合作，这个问题是遥远的历史问题了。应该叫西门子和富士通是否有过合作。”———这样的历史渊源应该还是可以理解的，毕竟FANUC的名称中就充分透露着与富士通的渊源。
问题讨论到这里，就显得多少有些层次和高度了。应该说，自主创新是中国数控产业的最终目的，而现阶段，在技术基础和产业能力都有限的前提下，必要的技术引进和消化吸收是非常重要的起步方式，KND是典型，其早期技术源自FANUC的3系统，后来经过消化，逐渐简化，造就了国内的低端数控产业的一只生力军。如果国内的数控企业真的都能实实在在地做技术，做产品，做市场，而不是一味的玩技术概念或产权概念，那么就不怕底子薄，总有一天，中国的数控市场会属于有自己的技术再造能力的中国的民族数控企业。
问题讨论到这里，就显得多少有些层次和高度了。应该说，自主创新是中国数控产业的最终目的，而现阶段，在技术基础和产业能力都有限的前提下，必要的技术引进和消化吸收是非常重要的起步方式，KND是典型，其早期技术源自FANUC的3系统，后来经过消化，逐渐简化，造就了国内的低端数控产业的一只生力军。如果国内的数控企业真的都能实实在在地做技术，做产品，做市场，而不是一味的玩技术概念或产权概念，那么就不怕底子薄，总有一天，中国的数控市场会属于有自己的技术再造能力的中国的民族数控企业。
发表于：2008-09-09 18:01:10
77楼
真的奉劝各位朋友，我们是有识之士，不然我们不会在这里发牢骚。本人机器人专业毕业，
在系统软件方面有多年经验，车床、铣床、PLC及雕刻机及牙花机方面有成熟产品经验。
如果你想成为我们这代真正的数控人，或想在中国数控史上留下光辉的音符。可以联系lonaroll@163.com
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