为了实现精密定位，应该让伺服工作在位置模式，还是速度模式？ 点击：2600 | 回复：11
发表于：2007-08-15 14:39:00
2楼
To firstrazor:
"那就要看位置环控制特性，是驱动器做的好，还是运动控制卡做的好了"
---个人感觉也是如此，伺服系统准备用台达的或安川的，控制卡准备用Trio的，如果采用第一种方法，控制卡就只管发脉冲，然后等伺服驱动器的INP信号就行了，这样来用Trio的卡也真是浪费（那样的话也不会考虑用国外的产品了，呵呵），如果采用第二种方法，其实控制方面的性能还是看卡的水平了。
另外，第二种方法中，位置环的反馈信号，应该可以直接用伺服电机的编码器反馈信号就行了，不需要用光栅尺做反馈。这实际上是一个采用半闭环还是全闭环的问题，跟具体的系统设计有关了。
"那就要看位置环控制特性，是驱动器做的好，还是运动控制卡做的好了"
---个人感觉也是如此，伺服系统准备用台达的或安川的，控制卡准备用Trio的，如果采用第一种方法，控制卡就只管发脉冲，然后等伺服驱动器的INP信号就行了，这样来用Trio的卡也真是浪费（那样的话也不会考虑用国外的产品了，呵呵），如果采用第二种方法，其实控制方面的性能还是看卡的水平了。
另外，第二种方法中，位置环的反馈信号，应该可以直接用伺服电机的编码器反馈信号就行了，不需要用光栅尺做反馈。这实际上是一个采用半闭环还是全闭环的问题，跟具体的系统设计有关了。
发表于：2007-08-16 12:15:00
8楼
呵呵，刚才搜了一下精华贴子，在其中一个关于三种伺服控制模式的帖子中，下面是我转贴刘版主的回贴：
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
－－个人感觉言简意赅，不错
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
－－个人感觉言简意赅，不错
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