求助关于步进电机的精度，要求控制转盘跟随性要好？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2007-07-08 10:13:00

2楼

要仔细核算电机的带载能力与负载之间的匹配关系，不是随便选一个（小）电机，就能带得动（大）负载的。还有就是需要合适加减速规划。

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chpmax

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发表于：2007-07-08 11:18:00

3楼

建议看看这个帖子：步进电机精确定位的可能性讨论

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笨鳥慢飛

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发表于：2007-07-08 14:07:00

4楼

例如我要在１０秒内转１７度，接着的２秒转５度，这步进电机就是不能按指顶的时间完成要转的角度．
１０秒内转１７度轉一圈要3.5min 也就是 0.2 rpm

用伺服都很難搞老兄這可是極慢速以你現有配備難難難

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chpmax

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发表于：2007-07-08 14:56:00

5楼

笨鳥慢飛先生分析的有道理！我们做的伺服3000线，速度变量才能分辨到0.1rpm！1rpm下波动100%。控到0.5rpm已不错了！但我觉得要是加上位置环应该没有问题！只是一个位置规划而已，当然需要位置环的随动误差控在+-1个脉冲即可！这在全数字伺服开发中应该可以得到解决，并且也比较容易实现！但同样需如波恩斑竹所言需仔细核算带载能力和负载之间的匹配关系！

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笨鳥慢飛

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发表于：2007-07-08 15:20:00

6楼

低速在AC伺服尚難搞就是扭力輸出問題現在伺服解析度都提高有改善但就3000线還需做實驗確認以前我做過0.3rpm控制使用DC 20000 解析度控制器也配合修改
轉盤定位最重要還是慣量匹配
你是行家加油

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发表于：2007-07-08 18:14:00

7楼

我估计楼主的问题并非低速稳定性问题，只是楼主的“比如”把大伙带到沟里去了。问题可能还是电机的驱动能力不足，或者是缺乏有效的运动规划。

另，楼上两位讨论的低速问题很客观，只是目前国内厂家和用户往往不这样认为，一忽悠，就是速比1：10000，问他编码器分辨多少，准会告诉你“我们用的是高分辨率码盘，2500线的！”，天知道在这样的反馈分辨率下，是怎么“拍”出1：10000的？！如果再仔细追问一下，则有耐心的会委婉地告诉你：是在位置环下测定的！晕倒！

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发表于：2007-07-08 18:40:00

8楼

"检测根据驱动步进电机的脉冲数来判断是否转盘到位",呵呵，有趣！

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发表于：2007-07-08 18:41:00

9楼

步进电机会丢步和过冲的，而且其低速控制也是很难的

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发表于：2007-07-08 18:45:00

10楼

是有这样做“伪闭环”的，当分频不够准确时。

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发表于：2007-07-08 18:47:00

11楼

哦，那有什么作用呢？没这么用过，学习一下！

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发表于：2007-07-08 19:20:00

12楼

避免脉冲数不准！

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DOP

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发表于：2007-07-09 07:45:00

13楼

这种开环的控制.那位大哥有做过的.且负载不大.关于,脉冲数准不准,我认为不会这方面有问提！QQ;369535995

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发表于：2007-07-09 08:44:00

14楼

为什么我看问题这么简单, 见你们都分析得这么难啊?

明明楼主说是用"步进电机", 怎么一个两个都谈伺服去了?

我觉得笨鸟先生说的每句话好像都非常深, 比方说这句"用伺服都很難搞老兄這可是極慢速以你現有配備難難難",  凭什么说低转速时, 用伺服难搞, 用步进就"难难难"了,  步进相对伺服, 永远都是低端产品吗?   这种转速下, 用步进到底难在哪了???????

"是有这样做“伪闭环”的，当分频不够准确时" 看不出楼主说的跟典型的步进开环控制有什么区别.

用步进来做这个, 唯一的难点可能在这:"轉盤定位最重要還是慣量匹配".  开环控制, 转动惯量和负载的相对电机带载能力的大小会影响到准停精度. 照目前这种情况看, 如果楼主只得考虑开环控制, 那么用步进实现动作要求肯定没问题, 主要还是准停精准的问题, 而且也避免不了. 只能通过增加步进电机的输出力矩与负载的比例倍数来提高开环定位精度.

    至于楼主说的要求动作实现不了, 估计是运动策略存在漏洞, 脉冲输出的频率或个数不合要求, 建议先从这方面入手.

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发表于：2007-07-09 08:49:00

15楼

另外, 请参看<<步进电机空载时发热大还是带载时发热大>>及其它贴中,我关于转动惯量及负载跟步进驱动能力与丢步, 过冲及准停位置的关系的论述.

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发表于：2007-07-09 08:50:00

16楼

谈到步进, 我还是忍不住要跟你们折腾......

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发表于：2007-07-09 09:10:00

17楼

又见修罗！欢迎来折腾啊，相互学习！
"步进相对伺服, 永远都是低端产品吗? "，这当然要看实际应用情况了。步进在某些方面还是有相当的优势的。
“这种转速下, 用步进到底难在哪了???????”首先，我没有在这种转速下用过，其次我认为这种转速下会爬行（也可以看作是速度的波动。而且步进的爬行可能更“夸张”一点，“一步一停”呵呵。）无论是伺服还是步进都很难搞！
“"是有这样做“伪闭环”的，当分频不够准确时" 看不出楼主说的跟典型的步进开环控制有什么区别.”我也是刚刚思考这个问题。个人以为，版主的意思是说，有时候从上位控制器里发出的脉冲数会不准（没遇到过这情况，但想起了一个类似的案例，比如伺服的电子齿轮比，除不尽的时候，也需要补偿）。

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发表于：2007-07-09 09:25:00

18楼

吐血!!!
"一步一停”用步进难搞?
来折腾下，　怎么难搞了？　

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发表于：2007-07-09 09:46:00

19楼

不明白修罗兄为何“吐血”?"一步一停”,不正是前些时候兄台说的吗？“一步一停”速度波动多大啊！

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