松下伺服电机带动Y轴往复运动速度快时不到位-专业自动化论坛-中国工控网论坛

松下伺服电机带动Y轴往复运动速度快时不到位点击：1704 | 回复：10

就是虚心

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发表于：2007-06-20 15:20:00

楼主

数度慢时还到位，速度快时Y轴来回摆动角度明显变小，怀疑是伺服参数没有调好，但怎么调实在搞不懂，求高人指点一二。

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lg_006

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发表于：2007-06-20 16:49:00

1楼

高人不敢，但有些想法罢了，伺服不到位是不太可能的，还是检查一下上位算法吧，你上位用的什么啊？能说说你上位的程序怎么写的吗？

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就是虚心

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发表于：2007-06-20 17:47:00

2楼

多谢。上位程序是别人开发的，他的程序对Y轴进行了大量补偿，效果还可以。但我想不用补偿，能不能调一调伺服参数解决这个问题。总觉得参数不太对，但又不知道怎么调，或者重点应该注意哪几个参数呢。总怪别人程序不好也不好意思阿，毕竟低速时还到位。

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李晓东-PX

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发表于：2007-06-20 18:15:00

3楼

你可以增加伺服应答性,提高响应以保证伺服定位时缩短整定时间,这样在告诉情况下可以提高定位精度!自动增益调整时可以提高刚性即参数Pr22,如果是手动增益调整那么就要提高Pr10Pr11,效果应该会有明显的改进!

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刘岩利

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发表于：2007-06-20 22:22:00

4楼

如果伺服是位置控制，就增加位置增益、速度增益，减小速度积分时间

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波恩

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发表于：2007-06-21 09:30:00

5楼

“速度快时Y轴来回摆动角度明显变小”———电机轴的摆动角度有多大？往复频率有多快？

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maxma

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发表于：2007-06-22 23:26:00

6楼

愚见：低速时到位很正常啊，低速时的机械惯性较小，在你的负载不是太重的情况下自然容易到位；高速以后惯性加大，相应的电机的跟随性就不是太好了。参数么，就是增益的那几个了。不过要看你机器的具体情况了。

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刘岩利

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发表于：2007-06-23 06:33:00

7楼

“高速以后惯性加大”
这是什么意思？惯性与速度有关？一般来说，我们还用不到相对论吧？

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lg_006

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发表于：2007-06-23 11:25:00

8楼

问题搞定了没？给大家回各信啊！谢谢

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l-z

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发表于：2007-06-23 11:57:00

9楼

应该是调节增益,将增益加大,提高响应速度.

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maxma

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发表于：2007-06-24 11:53:00

10楼

to:刘老师
抱歉，之前的说法是不对的，谢谢指正。
我的意思是说当电机高速转动时需要停止下来的力增大，而电机的输出扭矩相对一定，自然带来定位上的不准。
若还有问题，请再帮忙。谢谢。

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