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求助：松下伺服速度环积分时间问题 点击：1795 | 回复：4



yuanjun-sang

    
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发表于：2007-02-07 09:07:00
楼主
松下伺服器，内部采用速度控制方式，现问题如下：
1.设定PR50，速度指令增益为60，即60rpm/v；则调整速度环增益，积分时间对速度有没有影响？即改变了速度增益、积分时间参数后，输入1V的电压后，速度还是60rpm吗？
２.积分时间设定为１０００，即积分时间失效，则输入１Ｖ电压后，速度只有１６rpm，是不是不能取消积分时间啊？
３.当积分时间为２０以上时，则“伺服ＯＮ”打上后，电机轴不自锁，只有积分时间小时候，电机轴才不动。
４.开环控制系统的传递函数简写的时候，不能有积分环节，那伺服器内部必须要取消积分作用吗？还是把伺服器看作黑盒子
十分感谢！
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刘岩利

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发表于：2007-02-07 18:24:00
1楼
你在做这些的时候，速度比例增益是多少？负载是多少？
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yuanjun-sang

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发表于：2007-02-07 18:34:00
2楼
先谢谢刘老师！
速度环的比例系数为３５；系统自动增益调整时自动设置的，我没有更改．
积分时间自动设置为１６，自动增益设置时是可以自锁的．
空载时就不符合要求．
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波恩

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发表于：2007-02-09 20:42:00
3楼
只要增益和积分时间设定在合理的范围内，目标速度与模拟给定间的基本比例关系是不会有大的改变的，当然是可能存在一定的偏差。
积分时间过大，实际会降低速度环响应能力，使之迟钝。
速度环基本上都需要有积分作用，以消除速度静差。
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刘岩利

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发表于：2007-02-09 21:54:00
4楼
速度环的比例系数为３５；系统自动增益调整时自动设置的，我没有更改．
积分时间自动设置为１６，自动增益设置时是可以自锁的．

如果空载的话，速度环比例至少上百。
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