刘老师，目前遇到一些问题想请教一下（有些问题可能很幼稚，请勿见笑）。
我所做的课题需要用到运动控制卡去控制伺服电机单轴运动。目前我所用的运动控制卡（凌华PCI-8132）和伺服电机和控制器（松下）都是借的。卡是我校一校办企业的，而伺服电机和控制器是本月22日托我师兄从外面一企业借的，月底人家就要拿回去安转调试（师兄还特别交代,不要乱接线，不要改动别人的参数——郁闷）。
现在有一些问题想请问一下刘老师：
位置脉冲的计算公式我用的是：Pos（pulse）=p1*i*angle/360
速度脉冲的计算公式为：Vel（pulse）=P2*i*V/Vm
加速度的计算公式为：Accel（pulse）=P2*i*A/Vm
其中：
p1——电机每转脉冲数；
p2——伺服输出最大脉冲数，我设为500000；
i——传动比，目前仅是实验，我设为1；
angle——设定的转角（度）；
V——设定速度（rpm）；
A——设定的加速度；
Vm——电机额定转速（rpm）。
不知这样是否正确。
刚开始我将p1也设为500000，前天做实验时，结果angle设为360时，电机轴仅转了约30度，后来我将p1改为10000（因为师兄说电机已经设定为位置控制方式，最高输出脉冲为10000），电机轴转了180度，将p1改为5000时，电机轴转了360度（目测）。请问这是什么原因。（对伺服电机我没有一点经验，目前也没时间，也不敢去动手调试——毕竟是托人借的嘛）。是否p1是通过伺服驱动器进行设置的，而不是通过我的程序设置的？另外，为何p1设定的大，转角却小呢？ 
虽然我要实现电机转角呈匀速，匀加速，正弦，阶跃和脉冲转动，但是电机的转角和转速是线性关系的，因此，我认为应该采用速度控制方式。不知是否正确？但是电机目前已经被设为位置控制方式。如果应该采用速度控制，却用了位置控制方式，会有哪些不好的效果呢？
希望刘老师百忙中能给与指教。谢谢！
也请版上其他行家给与指点，在此一并表示感谢！