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有单片机控制松下伺服系统经历（经验）的请进！多谢！ 点击：1344 | 回复：11



寒香

    
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发表于：2005-12-07 21:37:00
楼主
刚接触交流伺服控制，用的是松下电机和驱动器。要用单片机对其实现控制。觉得有很多问题需要请教各位大侠，我列了几个问题，请大家不吝赐教！多谢！

1、位置环控制模式时，差分输入和普通的脉冲输入主要差别在哪里？什么情况下选用差分输入，此时会有什么负面影响？
2、如果要求位置定位精度较高，是不是最好要自己设计位置环的pid算法？pid参数的确定是否主要靠经验和实验来确定？一旦通过实验选定了pid参数，就可以作为定参数，进一步确定传递函数，在单片机对驱动器的程序中，pid参数该是已经确定了的吧？
3、位置控制时，直接用驱动器的三个环（位置、速度和转矩）的话，只需输入脉冲指令即可？此时，单片机的主要任务是产生控制脉冲？如果自己设计位置环，从速度环接入？那么此时的单片机要完成位置环的程序，此时输出信号要以模拟信号形式接到速度环输入端？单片机程序谁写过？
4、实际应用中，位置和速度控制模式下，50根接线中不用的线作何处理？继电器怎么接？
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行云止水

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发表于：2005-12-08 14:14:00
1楼
你说的这些问题，很值得学习啊，我以前只知道让机器转，我也有个小问题，在这里说一下，步进电机驱动器的FREE（脱机信号）不接可以吗？是不是发热很厉害！
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刘岩利

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发表于：2005-12-08 17:30:00
2楼
1、位置环控制模式时，差分输入和普通的脉冲输入主要差别在哪里？什么情况下选用差分输入，此时会有什么负面影响？
差分信号传输距离比较远，抗干扰能力相对比较好。只要信号源能提供差分信号，就选差分输入，负面影响就是多接了线。
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周公

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发表于：2005-12-09 00:32:00
3楼
2. 和 3. 完全看自己的能力。
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沈阳老宋

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发表于：2005-12-09 18:38:00
4楼
好像伺服控制不是那么简单就可以做到吧，自己做控制器，哈哈，如果好用，你完全可以开发产品拉。国内目前也就那么几个公司能开发控制系统吧，好像那几个公司里面的人员可都不是新手。
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寒香

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发表于：2005-12-10 16:17:00
5楼
我们的项目要求是要自己做一套控制板控制松下伺服驱动器和电机的阿。考虑到我们的运动要求只是直线位移或角位移，可能不需要很复杂的插补算法，所以不想买现成的运动控制板卡了。是打算自己做的。各位多指教阿，这可是我的毕业课题阿，呵呵
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沈阳老宋

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发表于：2005-12-11 10:14:00
6楼
如果只是控制数字式伺服电机做简单运动，你只要用单片机做成可控制的脉冲发生器就OK拉，还要什么位置环作什么呀，数字伺服电机驱动器里面已经做好的。PID伺服控制其实是比较复杂的，有很多方面要考虑，这也是伺服的一个关键技术。
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刘岩利

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发表于：2005-12-11 11:04:00
7楼
“……位置环作什么呀，数字伺服电机驱动器里面已经做好的”
这点有异见。数字伺服电机驱动器里面已经做了位置环，但是不好。我见到的数字伺服电机驱动器，位置环只有一个比例增益、一个前馈（一般在手册上还叮嘱用户不要用）。这样的位置环实在不能算好。

位置环的输出作为速度环的给定信号，只有比例增益带来的问题，就是电机速度正比于位置滞后。而前馈这个东西，对于一般用户还真的是最好别用，否则在速度变化时反而带来麻烦。
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沈阳老宋

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发表于：2005-12-11 17:42:00
8楼
刘兄见到的真的是天底下最烂的交流伺服电机系统拉，最近国外针对中国市场确实出来不少所谓的简易伺服，可能是迎合部分人需要节省成本吧，这个东西你说不是伺服吧，也不对。要我看可能叫他含编码器的步进电机可能更好一点
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刘岩利

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发表于：2005-12-11 21:21:00
9楼
我见过的，就是松下、安川、三菱、三洋（山洋）的伺服，当然，这些品牌见过的也就是一些常规型号。这些交流伺服为位置环提供的参数，好象也就这两个了。不知沈阳老宋还会推荐什么产品，提供了更强的位置环？
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寒香

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发表于：2005-12-12 10:50:00
10楼
非常感谢各位的见解！受益匪浅！现在我的项目可能会因为时间所限，改用现成的运动控制卡了。说是DMC3400控制卡，新问题又来了：
不知道用控制卡的话，单凭配套的函数库能达到什么样的控制效果，之前考虑的pid算法，位置环的设计等问题是不是依然要考虑？ 我还不知道我要怎么用这个控制卡呢！在控制卡的基础上，我还需要考虑什么问题？请各位大侠指教阿！
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深圳伺服小江

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11楼
用PLC呀..简单实用..呵呵
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