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就PID运动控制的零点漂移征求高见 点击：2597 | 回复：18



学子一个

    
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发表于：2005-04-01 10:54:00
楼主
本人正在做伺服电机的位置环，一直不能解决非运动状态下的零点控制。一个简单的比例控制，由于每次误差统计均是对历史误差的积累，所以没有引入积分和微分，现在的问题就是在没有输入运动命令时，PID本该把伺服电机紧紧抓住，嵌位在0位置，在人为扰动电机后，却不能把它再次拉回0位置，百思不得其解，诚请各位大侠赐教！不甚感激！
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milesdhu

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发表于：2005-04-01 11:08:00
1楼
可以加一个零位传感器。
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学子一个

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发表于：2005-04-01 12:02:00
2楼
原来有考虑过边界值问题，后来在与PID环节配套的插补和速度规划里面加入了边界值判断，强置系统在0点作出响应，让它不断逼近“0”，但仍然没用，甚至在待机时过多的扰动电机会带来电机的振荡，真头疼！请各位指点！
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学子一个

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发表于：2005-04-01 16:12:00
3楼
我是想通过软件方法解决这个问题，不想增加硬件负担，不知那位人兄可以给点建议？
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刘岩利

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发表于：2005-04-01 18:19:00
4楼
您希望零点稳定在什么范围内？
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学子一个

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发表于：2005-04-02 09:31:00
5楼
我是希望0点在（—1，＋1）之间，最多不超过2个脉冲，这样才可以维持一定的定位精度，
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gren

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发表于：2005-04-02 10:57:00
6楼
加一个零点的接近开关,做回零点的触发-配合编码器精度可以准确到一个脉冲!--即先用接近开关做粗略零点,再配合用编码器控制一转内的精度,编码器控制精确回零点!
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刘岩利

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发表于：2005-04-04 08:47:00
7楼
一般来说，伺服定位的重现性指标定到3——5个脉冲比较常见，一个脉冲，通常也没问题。不过，没有积分，只靠一个比例增益，这样要保证稳态精度，难度确实比较大。建议加入积分，减小比例。
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TellTruth

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发表于：2005-04-04 09:13:00
8楼
回不到原来的位置通常是摩擦引起的。增加积分可以消除这种现象。
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学子一个

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发表于：2005-04-04 11:11:00
9楼
thanks very much!nice to receive your reply1!
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学子一个

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发表于：2005-04-04 11:29:00
10楼
还有一个问题，积分应该是针对整个过程，但我的误差量本身已经是从原始0点开始计算的，再加积分，将反应出什么意义上的变化量呢？我开电让系统运行，这时会有误差引入，如果是摩擦让系统随着干扰零点位置不断漂移，这中间引入的误差如果可以被准确记录，那调整是没有问题的，如果不幸随着时间推移(4ms一个周期)误差被丢失，那问题可能永远没办法解决了。
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刘岩利

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发表于：2005-04-04 12:12:00
11楼
抱歉，没有看懂您的问题。“将积分反应出什么意义上的变化量”，对这个问题不理解，对为什么问这个问题也不理解。 误差量从哪里开始计算有什么区别呢？那就是当前实际反馈位置与设定位置之间的差值，设定位置在哪里完全无所谓呀。 “如果随着时间推移误差被丢失”，误差丢失是什么意思？如果是指误差消失了，那不是很好吗？为什么是“不幸”，而且，误差消失了，还有什么问题需要解决吗？
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学子一个

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发表于：2005-04-04 12:32:00
12楼
我的意思是指，任何时候实际反馈位置和设定位置他们所针对的起点都是一样（最初的起点），没有因为时间而变化，所以前一个误差和后一个误差没有承接关系，而积分应该是针对时间段和此时间段内发生的误差进行积分，如果测量本身就是针对前面所有时间，那积分是否存在？ 误差丢失，是指系统错误造成误差没有被识别到。
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刘岩利

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发表于：2005-04-04 13:02:00
13楼
积分的效果当然是存在的，否则怎么消除稳态误差？ 如果系统错误造成误差没有被识别到，那当然会出问题，确实是永远也无法解决的。但是，这是您需要担心的问题吗？设计电灯的人，需要解决停电所产生的问题吗？
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14楼
非常感谢兄台给予的帮助，我现在正在进一步测定各方面因素造成的影响，得出结果时我们再来讨论。 由于可靠性和实时性要求很高，所以任何情况下的变化和错误都是需要妥善处理的，这是质量要求。
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刘岩利

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发表于：2005-04-04 17:02:00
15楼
任何情况下的变化与错误都需要妥善处理，这是当然的要求，但是，不是什么问题都可以在控制算法上解决的。
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发表于：2005-05-19 15:15:00
16楼
微分调节器可对阶跃响应进行提前控制，我想在出现大的误差波动时让程序主动引入微分参数，而在普通情况下单靠比例参数调节，而前溃和积分，实在没把握控制好。还有一点，就是位置环和电机电流环，功率速度环的配套作用，不知兄台有否高见？？
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刘岩利

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17楼
对于PID动态变化的情况，没有什么经验。前馈是需要有比较准确的数学模型才有意义，比如，对于有速度环的伺服放大器，可以近似认为电压与转速之间是正比关系。
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学子一个

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18楼
鄙人对微积分和复变函数，矩阵代数在数控运动控制中的应用研究了一段时间，我想知道微分几何在多轴联动（5轴，8轴）上是怎么运用的，怎么样更加可靠和灵活的处理他们之间的协作关系，有否高人可以一起讨论下？
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